眾所周知，PID的一般結(jié)構(gòu)如圖所示：

它是一種線性控制器：

根據(jù)給定值

與實(shí)際輸出值 構(gòu)成控制方案：

。

三個(gè)環(huán)節(jié)：

比例環(huán)節(jié)：成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)

，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減小偏差。

積分環(huán)節(jié)：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無(wú)差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)

, 越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)。

微分環(huán)節(jié)：反映偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)，并能在偏差信號(hào)變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。

然而，隨著對(duì)控制性能和精度要求越來(lái)越高，MCU等單片機(jī)的價(jià)格也一直在下行，現(xiàn)在的控制不再采用由運(yùn)算放大器構(gòu)成的PID形式，而是采用MCU來(lái)實(shí)現(xiàn)控制。但MCU是離散的，這也是數(shù)字控制的一大特點(diǎn)吧，用一系列采樣點(diǎn)去等效連續(xù)波形。

因此，需要對(duì)

進(jìn)行離散化。

離散化有很多種方式，常用的有前向差分、后向差分等。這里，以常用的后向差分為例介紹：其中，T為采樣周期。

位置式離散PID

增量式離散PID

由于采樣會(huì)帶來(lái)偏差，微分會(huì)引入信號(hào)失真，因此，一般很少用微分，僅使用PI控制。

位置式PI涇渭分明，P、I三個(gè)環(huán)節(jié)獨(dú)立作用，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，需要保留k-1節(jié)拍的積分輸出值。

增量式PI只需要保留k-1節(jié)拍的輸出值，以及k-1節(jié)拍的誤差，即可輸出當(dāng)前節(jié)拍（k節(jié)拍）的值。

但需要對(duì)PI的輸出進(jìn)行限幅，當(dāng)輸出

超過(guò) ,便以 限制輸出。需要說(shuō)明的是增量式僅需要對(duì)輸出限幅，位置式需要對(duì)積分和輸出都限幅，否則，輸出飽和時(shí)，積分輸出大于飽和，積分退飽和時(shí)間長(zhǎng)，引起輸出退飽和時(shí)間也長(zhǎng)。因此，對(duì)積分輸出限幅，也是一種比較簡(jiǎn)單的抗飽和方式。

好了，今天先更新到這里，題目涉及的主要的東西還沒(méi)講。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的增量式pid调节方式有何优点_增量式PID的“假抗饱和”性的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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