本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種安裝空間及結(jié)構(gòu)緊湊的花鍵絲桿一體軸型scara機(jī)器人。

背景技術(shù)：

如今，scara機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)的各個領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，對應(yīng)主體為平面狀的作業(yè)對象，可以實(shí)現(xiàn)高精度可控的螺釘擰緊、零件搬運(yùn)定位、區(qū)域性涂膠、鉚接固定等工業(yè)作業(yè)功能，從而替代人工手動作業(yè)，并克服疲勞作業(yè)帶來的誤差等因素，提高生產(chǎn)效率及品質(zhì)。

傳統(tǒng)scara機(jī)器人結(jié)構(gòu)及功能實(shí)現(xiàn)已為本領(lǐng)域技術(shù)人員所熟悉，在行業(yè)所熟悉的34軸的構(gòu)造中存在明顯的缺陷。如圖2所示可見，在控制其中旋轉(zhuǎn)電機(jī)61運(yùn)動時，為滿足減速比比較高的要求，普遍使用兩級帶輪傳動。即旋轉(zhuǎn)電機(jī)61的輸出先通過帶輪71a、組合帶輪71c的大輪和同步帶72a構(gòu)成的第一級帶輪傳動，后通過組合帶輪71c的小輪、帶輪71b和同步帶72b構(gòu)成的第二級帶輪運(yùn)動，其中組合帶輪71c為一大一小兩個帶輪的組合體。顯然，這樣兩級帶輪傳動的減速機(jī)制，拉伸了第二支撐臂的長度向展幅，且不利于安裝作業(yè)的簡化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的目的旨在提出一種花鍵絲桿一體軸型scara機(jī)器人，以解決減小機(jī)器人末端安裝空間的問題。

本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)解決方案是，花鍵絲桿一體軸型scara機(jī)器人，包括基座、可編程的主控器、第一支撐臂、第二支撐臂和作業(yè)單元，作業(yè)單元定位裝接于第二支撐臂之中，且作業(yè)單元內(nèi)置有豎直向位移關(guān)節(jié)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其特征在于：所述第二支撐臂底側(cè)接設(shè)有與第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連的減速機(jī)，且減速機(jī)與第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的花鍵絲桿一體軸之間套接設(shè)有單級的第一同步帶和兩個帶輪聯(lián)動，其中第一帶輪與減速機(jī)相連接，第二帶輪與花鍵絲桿一體軸的花鍵段相連接。

上述花鍵絲桿一體軸型scara機(jī)器人，進(jìn)一步地，所述豎直向位移關(guān)節(jié)設(shè)有位移電機(jī)、花鍵絲桿一體軸、第二同步帶和兩個帶輪，其中第三帶輪與位移電機(jī)相連接，第四帶輪與花鍵絲桿一體軸的絲桿段相連接，第二同步帶套接于第三帶輪和第四帶輪上同步聯(lián)動。

上述花鍵絲桿一體軸型scara機(jī)器人，進(jìn)一步地，scara機(jī)器人中，所述第一支撐臂的第一端接設(shè)于基座頂部成型為第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，第一支撐臂的第二端與第二支撐臂的第一端對接成型為第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，作業(yè)單元定位裝接于第二支撐臂之中，三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸向垂直于作業(yè)平面且與位移關(guān)節(jié)移動向平行。

應(yīng)用本實(shí)用新型該scara機(jī)器人的技術(shù)解決方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具備實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和進(jìn)步性：該機(jī)器人通過使用減速機(jī)對接旋轉(zhuǎn)電機(jī)并配合單級的同步帶輪傳動，大幅度縮減了同步帶輪橫向延伸的長度，由此減小了安裝空間，使機(jī)器人結(jié)構(gòu)更緊湊。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型scara機(jī)器人優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是傳統(tǒng)scara機(jī)器人多級帶輪減速配制示意圖。

具體實(shí)施方式

以下便結(jié)合實(shí)施例附圖，對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步的詳述，以使本實(shí)用新型技術(shù)方案更易于理解、掌握，從而對本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清晰的界定。

本實(shí)用新型設(shè)計者針對現(xiàn)有scara機(jī)器人在末端作業(yè)單元構(gòu)造冗長，安裝不便等不足進(jìn)行了綜合分析，結(jié)合自身經(jīng)驗和創(chuàng)造性勞動，致力于滿足現(xiàn)代化工業(yè)裝配產(chǎn)線對機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、裝配便捷的要求，創(chuàng)新提出了一種花鍵絲桿一體軸型scara機(jī)器人。

如圖1所示的優(yōu)選實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖可見，該scara機(jī)器人的概述構(gòu)成包括基座1、可編程的主控器、第一支撐臂3、第二支撐臂4和作業(yè)單元，其中可編程的主控器集成裝配于基座之中，并設(shè)有外聯(lián)上位機(jī)接受編程控制的數(shù)據(jù)接口，主控器得電后根據(jù)預(yù)先編定的程序?qū)嵤┘庸ぷ鳂I(yè)。該程序包括控制兩個支撐臂旋轉(zhuǎn)在xy平面內(nèi)高精度順應(yīng)定位的導(dǎo)航部分和控制作業(yè)單元豎直向位移和軸向轉(zhuǎn)動輸出動能的作業(yè)部分。由于該機(jī)器人問世及應(yīng)用多年，其編程控制已為行業(yè)所熟悉，非本申請要求保護(hù)的內(nèi)容，故省略描述編程及程控相關(guān)細(xì)節(jié)。

上述第一支撐臂3的第一端接設(shè)于基座1頂部成型為第一旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)21，第一支撐臂3的第二端與第二支撐臂4的第一端對接成型為第二旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)22，作業(yè)單元定位裝接于第二支撐臂4之中,且作業(yè)單元內(nèi)置有豎直向位移關(guān)節(jié)和第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)兩個功能單元。該三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)軸向均垂直于作業(yè)平面且與位移關(guān)節(jié)移動向平行。以上是傳統(tǒng)scara機(jī)器人的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，在各種應(yīng)用情況下具有普遍的實(shí)用性。

作為本申請的結(jié)構(gòu)改良：該新型scara機(jī)器人的豎直向位移關(guān)節(jié)設(shè)有位移電機(jī)51、花鍵絲桿一體軸56、第二同步帶52和兩個帶輪，其中第三帶輪與位移電機(jī)51相連接，第四帶輪通過絲桿螺母與花鍵絲桿一體軸56的絲桿段相連接，第二同步帶套接于第三帶輪和第四帶輪上同步聯(lián)動。由此則位移電機(jī)受控正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，而通過同步傳動后帶動絲桿進(jìn)行軸向上升或下降的位移動作。更重要的是，為了克服傳統(tǒng)兩級帶輪傳動的橫向拉伸展幅過大的問題，該第二支撐臂4底側(cè)接設(shè)有與第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)61相連的減速機(jī)71，且減速機(jī)71與第三旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的花鍵絲桿一體軸56之間套接設(shè)有單級的第一同步帶72和兩個帶輪聯(lián)動，其中第一帶輪與減速機(jī)71相連接，第二帶輪通過花鍵螺母與花鍵絲桿一體軸56的花鍵段相連接。通過減速機(jī)配合一級帶輪傳動，在滿足高減速比的生產(chǎn)要求前提條件下，大幅緊湊化了單元構(gòu)造，也避免了多級帶輪傳動的能耗增加。

綜上本實(shí)用新型該scara機(jī)器人的實(shí)施例詳細(xì)介紹，不難理解其具備實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和進(jìn)步性：該機(jī)器人通過使用減速機(jī)對接旋轉(zhuǎn)電機(jī)并配合單級的同步帶輪傳動，大幅度縮減了同步帶輪橫向延伸的長度，由此減小了安裝空間，使機(jī)器人結(jié)構(gòu)更緊湊。

以上詳細(xì)描述了本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，但是本實(shí)用新型的技術(shù)創(chuàng)新并不局限于上述特定實(shí)施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)進(jìn)行修改或者等同變換，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。

總結(jié)

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