所需環(huán)境：ubuntu16.04+ROS kinetic+opencv 3.3.1+eigen3.3.3+ceres solver 1.14

• 1.ROS Kinetic 的安裝

（1）設(shè)置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）設(shè)置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新package

sudo apt-get update

（4）安裝ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（5）初始化rosdep

1）sudo rosdep init

2）rosdep update

注意：這一步通常會(huì)失敗，因?yàn)榫W(wǎng)站的原因，直接跳過(guò)即可

（6）配置ROS環(huán)境

1）echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

2）source ~/.bashrc

（7）安裝依賴(lài)項(xiàng)

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（8）測(cè)試ROS是否安裝成功

1）CTRL+ALT+T打開(kāi)終端（Termial），輸入以下命令，初始化ROS環(huán)境：

roscore

成功打開(kāi)如下圖所示：

上面顯示有ROS的版本，還有一些節(jié)點(diǎn)、端號(hào)等內(nèi)容。

2）再 打開(kāi)一個(gè)新的終端（Termial），輸入以下命令，彈出一個(gè)小烏龜窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3）出現(xiàn)一個(gè)小烏龜?shù)腖OGO后，再 打開(kāi)一個(gè)新的終端（Termial），輸入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，通過(guò)方向鍵控制小烏龜?shù)囊苿?dòng)：如下圖所示

4） 打開(kāi)新的Termial，輸入以下命令，可以查看ROS節(jié)點(diǎn)信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果你能順利進(jìn)行到這一步，說(shuō)明ROS安裝成功了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的的环境下 qt 运行在_Ubuntu16.04环境下运行vins mono（环境配置及编译）之ROS kinetic的安装...的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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