1. master&&node

mater中文名又稱為節點管理器，作為管家管理所需要的進程，其作用有兩個：

每個node啟動時都要向master注冊。

管理node之間的通信。

node先找master登記，登記完了才能啟動。如果有很多的node兩兩之間的通信靠master的介紹完成的。

啟動ros master：

$ roscore

node的啟動方法：

$ rosrun [pkg_name][node_name]

與rosnode相關的命令：

#列出當前運行的node信息

$ rosnode list

#顯示某個node的詳細信息

$ rosnode info [node_name]

#結束某個node

$ rosnode kill [node_name]

啟動master和多個node

$ roslaunch [pkg_name][file_name.lauch]

下面是實際例子參考ROS學習之路(一)創建必要文件：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

$ cd ~/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners

$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

在新的終端里面使用：

$ rosnode list

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ##這一步必須執行

$ roslaunch robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

2. topic&&msg

2.1 topic

topic是ROS的異步通信方式，node間通過publish-subscribe機制通信。

topic實際上是一個字符串。

2.2 message

message是topic內容的數據類型定義在*.msg文件中。message是一種數據格式，一條條信息必須遵守的規范。

基本msg包括：bool、int8、int16、int32、int64(以及unit)、float32、float64、string、time、duration、header。可變長數組array[]，固定長度數組array[c]。

2.3 與topic和msg相關的命令

##列出當前所有topic

$ rostopic list

##顯示某個topic的屬性信息

$ rostopic info /topic_name

##顯示某個topic內容

$ rostopic echo /topic_name

##向某個topic發布內容

$ rostopic pub /topic_name

##列出系統上所有msg

$ rosmsg list

##顯示某個msg內容

$ rosmsg show /msg_name

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ros和java通讯_ROS学习之路（二）——通信架构（上）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。