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• ROS2是ROS的最新版本。相對于舊版本更加接近工業化場景，更加穩定，同時功能也更加豐富。

設置軟件源

• 想要安裝deb軟件包，你需要現在自己的apt軟件源列表內添加我們的軟件源。

sudo apt update && sudo apt install curl curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

• 然后執行下面的指令添加軟件源到自己的apt源列表中

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

安裝ROS2軟件包

sudo apt update sudo apt install `apt list "ros-ardent-*" 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-ardent-ros1-bridge -e ros-ardent-turtlebot2- | tr "\n" " "`

環境變量設置

source /opt/ros/ardent/setup.bash

• 如果你安裝了Python的軟件包 argcomplete( 0.8.5 或以上版本)你可以通過執行下面的指令來為ROS2的命令行工具添加自動補全功能。

source /opt/ros/ardent/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash

• argcomplete安裝

sudo pip install argcomplete

選擇 RMW 實現

默認的RMW實現是 FastRTPS。通過設置環境變量 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_opensplice_cpp。你可以切換成OpenSplice。

安裝依賴于ROS1的軟件包

• ROS1安裝鏈接
• 安裝完成之后，現在你可以開始安裝下面剩余的軟件包了

sudo apt update sudo apt install ros-ardent-ros1-bridge ros-ardent-turtlebot2-*

嘗試運行簡單的例子程序

• 打開一個命令行程序，按照上面的說明設置好ROS2的環境。然后執行一個talker程序

ros2 run demo_nodes_cpp talker

• 再打開一個命令行，執行一個listener程序

ros2 run demo_nodes_py listener

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS | ROS2安装（Ubuntu 16.04版本：通过Debian包安装）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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