Ubuntu16.04系統(tǒng)運(yùn)行VINS-Mono

• 目錄
• • 一、Ubuntu16.04系統(tǒng)安裝（基于VMware）
  • 二、ROS Kinetic的安裝
  • 三、opencv3.3.1的安裝
  • 四、eigen3.3.7的安裝
  • 五、Ceres1.14的安裝
  • 六、數(shù)據(jù)集的下載與運(yùn)行
  • 七、裝了ZSH后報(bào)錯(cuò)：zsh:command not found : roscore

目錄

工作原因，需要運(yùn)行港科大的VINS-Mono代碼，期間踩了不少的坑，作為此方向的一只小透明，記錄本人這兩天的踩坑記！由于從頭到尾都是參考大神們的帖子，所以記錄下最好用最work的教程！

一、Ubuntu16.04系統(tǒng)安裝（基于VMware）

Ubuntu16.04的安裝參考如下鏈接，此鏈接為Ubuntu18.04的安裝，但與安裝Ubuntu16.04的區(qū)別僅在于下載的ubuntu版本。
https://blog.csdn.net/qq_41653487/article/details/106166192

VMware虛擬機(jī)上ubuntu顯示屏幕太小解決辦法
https://blog.csdn.net/weixin_39759247/article/details/107055283

Ubuntu 16.04 網(wǎng)速慢解決辦法（開始下載和配置環(huán)境前，按照此鏈接的方法解決下載網(wǎng)速慢的問題，會(huì)大幅節(jié)約下載時(shí)間～）
https://blog.csdn.net/qq_45642410/article/details/105654023

Vm虛擬機(jī)擴(kuò)展Ubuntu系統(tǒng)磁盤空間(備選)
安裝ubuntu時(shí)，可能默認(rèn)了分配空間大小（20G），這個(gè)大小是不夠運(yùn)行VINS-Mono的，所以可以按照以下連接擴(kuò)容ubuntu的磁盤空間。
https://blog.csdn.net/weixin_39510813/article/details/78387334

至此，ubuntu16.04的環(huán)境已經(jīng)裝好～

二、ROS Kinetic的安裝

參考鏈接：https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330

1.設(shè)置sources.list

$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.設(shè)置key

$sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新package

$sudo apt-get update

4.安裝ROS kinetic完整版

$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化rosdep

$sudo rosdep init $rosdep update

注意：這一步通常會(huì)失敗，因?yàn)榫W(wǎng)站的原因，直接跳過即可

6.配置ROS環(huán)境

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $source ~/.bashrc

7.安裝依賴項(xiàng)

$sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.測試ROS是否安裝成功
1）CTRL+ALT+T打開終端（Termial），輸入以下命令，初始化ROS環(huán)境：

$roscore

2）再CTRL+ALT+T打開一個(gè)新的終端，輸入以下命令，彈出一個(gè)小烏龜窗口：

$rosrun turtlesim turtlesim_node

3）再CTRL+ALT+T打開一個(gè)新的終端，輸入以下命令：

$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在上圖的終端中，輸入“上”、“下”、“左”、“右”，即可操縱小烏龜移動(dòng)，如下圖：

4） 最后CTRL+ALT+T打開新的終端，輸入以下命令，可以查看ROS節(jié)點(diǎn)信息：

$rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，ROS安裝成功啦~

三、opencv3.3.1的安裝

安裝依賴

$sudo apt-get install build-essential $sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev $sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

在安裝libjasper-dev時(shí)，可能提示如下錯(cuò)誤：

提示：errorE: unable to locate libjasper-dev

解決辦法為：

$sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main" $sudo apt update $sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

下載源碼

• opencv-3.3.1.zip
• opencv_contrib-3.3.1.zip

可以新建一個(gè)文件夾（如 opencv_install），將上述兩個(gè)zip下載(移動(dòng))到其中

用 CMake 編譯

在cmake編譯前，先下載“ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz”文件，否則cmake時(shí)會(huì)出現(xiàn)下載此文件失敗的情況。記錄好此文件存放的位置。

• 解壓下載好的包
  cd到2中所述的文件夾中（如opencv_install），執(zhí)行：

  $sudo unzip opencv-3.3.1.zip $sudo unzip opencv_contrib-3.3.1.zip

• 修改ippicv目錄下的ippicv.cmake文件

  $cd opencv-3.3.1/3rdparty/ippicv/ $vim ippicv.cmake

  將iooicv.cmake中的"https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}/ippicv/"修改為ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz文件所在的路徑，例如筆者的路徑為 “file:///home/vins/slam/”，所以修改如下圖所示：
  
  修改好后保存關(guān)閉即可。

• 建立、進(jìn)入編譯文件夾

  $cd opencv-3.3.1 $sudo mkdir build $cd build $sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.3.1/modules/ \ ..

• 編譯、安裝

  $make $sudo make install

至此，opencv3.3.1就安裝成功啦~

四、eigen3.3.7的安裝

$sudo apt-get install libeigen3-dev $sudo updatedb $locate eigen3

上述安裝方法會(huì)在ceres安裝的時(shí)候報(bào)“找不到要求版本3.3的Eigen3”的錯(cuò)誤，但請(qǐng)先執(zhí)行了上述三條語句！ 然后按照這個(gè)教程操作一遍即可完成Eigen3的安裝。

五、Ceres1.14的安裝

參考教程：https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330
其中可能會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤：
1. Could not find a package configuration file provided by "cv_bridge"
解決辦法：https://blog.csdn.net/qq_33269490/article/details/103031180
2. error: ‘integer_sequence’ is not a member of ‘std‘
解決辦法：https://blog.csdn.net/hitljy/article/details/109451706
此問題的正解在評(píng)論中！

六、數(shù)據(jù)集的下載與運(yùn)行

參考教程：https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330

七、裝了ZSH后報(bào)錯(cuò)：zsh:command not found : roscore

參考教程：https://blog.csdn.net/HUXU666/article/details/105774485

本文集合了各位大牛的教程，初涉此領(lǐng)域，才疏學(xué)淺，如有錯(cuò)誤還請(qǐng)大家批評(píng)指正！

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu16.04系统运行VINS-Mono（安装、环境配置）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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