背景

相信很多同學(xué)在使用各個(gè)環(huán)節(jié)的時(shí)候，傾向于使用的工具都是simulink，simulink對于s域更加方便，那后續(xù)用其他語言編寫控制算法的時(shí)候，怎么編寫各個(gè)block呢，下面以慣性環(huán)節(jié)為例，以m語言做一個(gè)簡單的示范。

推導(dǎo)

推導(dǎo)主要是兩步：拉普拉斯逆變換和離散化
不必要的操作：不要陷入卷積定理中

以慣性環(huán)節(jié)$\frac{1}{10s+1}$為例，可以得到$\frac{Y(s)}{U(s)}=\frac{1}{10s+1}$ （10是慣性常數(shù)，越大收斂越慢，越小收斂越快）

可以得到$10sY(s)+Y(s)=U(s)$

拉普拉斯逆變換為$10\dot{Y}(t)+Y(t)=U(t)$，不需要解方程

離散化，計(jì)算過程中以$\delta t$為固定步長進(jìn)行計(jì)算,可以得到$$10\frac{Y(k+1)?Y(k)}{\delta t}=U(k)?Y(k)$$，化簡可得$$Y(k+1)=\frac{\delta tU(k)+(10?\delta t)Y(k)}{10}$$

m語言編程內(nèi)容如下：

u_k = 1; delta_t = 0.1; trial_length = 600; y_k = 0; y_k_sum = []; for i=1:1:trial_lengthy_k_sum = [y_k_sum y_k];y_k = delta_t*u_k+(10-delta_t)*y_k;y_k = y_k/10; end plot(y_k_sum) xlabel('ms')

如下圖所示：

與simulink對照

基本一致（主要是計(jì)算步長的差別）
OK，結(jié)束。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的2019-11-13 惯性环节怎么写成m语言的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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