狀態方程 $\dot{x}=Ax+Bu$,
$x\in {\mathbb{R}}^2,A\in {\mathbb{R}}^{2\times 2},B\in {\mathbb{R}}^{2\times 2},u\in {\mathbb{R}}^2$

狀態反饋率 $u=?Kx$
$K\in {\mathbb{R}}^{2\times 2}$

計算LQR

例子：

Matlab代碼

A = [0 1; 10 0]; B = [0; -1]; Q = [100 0; 0 1]; R = 0.01; K = lqr(A,B,Q,R);

Matlab會自動解一個Riccati方程，給出K，把K代到控制率里即可。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的20210927 LQR的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。