opencv镜像_DX200操作要领—PAM与镜像平移变换（三十八）
6.4 PAM功能
6.4.1 PAM功能
再現(xiàn)中的位置修改功能 (PAM 功能：Position Adjustment Manual) ，可在查看機(jī)器人動(dòng)作狀況的同時(shí)，在不停止機(jī)器人的情況下，通過簡(jiǎn)單的操作，對(duì)位置等進(jìn)行修改。
在示教模式下或再現(xiàn)模式下，都可進(jìn)行修改。
可對(duì)以下數(shù)據(jù)進(jìn)行修改。
? 示教位置(位置)
? 示教位置(姿勢(shì)角度)
? 動(dòng)作速度
? 定位等級(jí)
6.4.1.1 修改數(shù)據(jù)的輸入范圍
修改數(shù)據(jù)的輸入范圍如下：
可在以下參數(shù)中更改修改數(shù)據(jù)的輸入范圍。
? S3C1098：位置修改范圍(單位0.001mm)
? S3C1099：速度修改范圍(單位0.01％)
? S3C1100：指定修改坐標(biāo)
? S3C1102：姿勢(shì)角度修改范圍(單位0.01 deg)
?無法修改基座軸、工裝軸的數(shù)據(jù)。
?執(zhí)行TCP命令時(shí)的修改，是用示教工具的數(shù)據(jù)修改的。
?修改坐標(biāo)為用戶坐標(biāo)時(shí)，假如未進(jìn)行用戶坐標(biāo)的示教，則會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。
? 若修改程序點(diǎn)中沒有“PL”，則修改“PL”會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。
?無法修改位置變量及參考點(diǎn)的程序點(diǎn)。否則會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。
?若在沒有速度標(biāo)志的程序點(diǎn)中進(jìn)行速度修改，則會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤。
6.4.2 操作方法
6.4.2.1 修改數(shù)據(jù)的設(shè)定
1. 選擇主菜單中的【程序內(nèi)容】
2. 選擇【程序內(nèi)容】
– 顯示程序內(nèi)容畫面(示教模式)或再現(xiàn)畫面(再現(xiàn)模式)。
3. 選擇菜單中的【實(shí)用工具】
4. 選擇【PAM】
– 顯示PAM功能畫面。
5. 修改數(shù)據(jù)的設(shè)定
– 設(shè)定各個(gè)修改數(shù)據(jù)。
– ①修改程序
設(shè)定目標(biāo)程序的名稱。
移動(dòng)光標(biāo)，按下［選擇］，顯示程序一覽畫面。
移動(dòng)光標(biāo)到目標(biāo)程序上，按下［選擇］，修改程序設(shè)定。
–②修改狀態(tài)
顯示PAM的修改狀態(tài)。
“未完”表示修改未執(zhí)行，“完成”表示修改已執(zhí)行完成。
–③輸入坐標(biāo)
設(shè)定目標(biāo)修改坐標(biāo)。
將光標(biāo)移動(dòng)到此，按下［選擇］，顯示選擇對(duì)話框。
移動(dòng)光標(biāo)到目標(biāo)設(shè)定坐標(biāo)系上，按下［選擇］，輸入坐標(biāo)設(shè)定完成。
–④程序點(diǎn)編號(hào)
設(shè)定目標(biāo)程序點(diǎn)編號(hào)。
移動(dòng)光標(biāo)，按下［選擇］，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)。
輸入程序點(diǎn)編號(hào)，按下［回車］，程序點(diǎn)編號(hào)設(shè)定完成。
– ⑤修改量X、Y、Z
設(shè)定目標(biāo)坐標(biāo)的X方向、Y方向、Z方向的增量。移動(dòng)光標(biāo)到目標(biāo)修改數(shù)據(jù)上，按下［選擇］，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)。輸入數(shù)值，按下［回車］，修改數(shù)據(jù)設(shè)定完成。
– ⑥修改量 Rx、Ry、Rz
設(shè)定目標(biāo)姿勢(shì)角度 Rx 方向、Ry 方向、Rz 方向的增量。移動(dòng)光標(biāo)到目標(biāo)修改數(shù)據(jù)上，按下［選擇］，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)。輸入數(shù)值，按下［回車］，修改數(shù)據(jù)設(shè)定完成。
– ⑦修改量Ｖ
設(shè)定速度的增量。
移動(dòng)光標(biāo)，按下［選擇］，進(jìn)入數(shù)值輸入狀態(tài)。
輸入數(shù)值，按下［回車］，修改數(shù)據(jù)設(shè)定完成。
– ⑧PL
在目標(biāo)程序里，④設(shè)定程序點(diǎn)中有定位等級(jí)時(shí)會(huì)顯示。此時(shí)，可更改其數(shù)據(jù)。
無定位等級(jí)時(shí)，會(huì)顯示“－”。此時(shí)無法設(shè)定。更改定位等級(jí)時(shí)，移動(dòng)光標(biāo)到此處，按下［選擇］，輸入數(shù)值，按下［回車］。
6.4.2.2 執(zhí)行修改
? 執(zhí)行
1. 點(diǎn)擊【完成】
– 顯示確認(rèn)對(duì)話框。
2. 選擇“是”
– 在示教模式下，可立即執(zhí)行程序修改。再現(xiàn)模式下。則會(huì)在執(zhí)行程序NOP時(shí)執(zhí)行修改。
– 程序修改完成后，將清空PAM功能畫面中設(shè)定的數(shù)據(jù)。但是，在修改位置時(shí)，若有程序點(diǎn)軟限位超程，會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤，并且在畫面中，該超程程序點(diǎn)的數(shù)據(jù)不會(huì)被刪除。
? 中止執(zhí)行
在再現(xiàn)模式下，處于等待修改狀態(tài)時(shí)，PAM功能畫面中會(huì)顯示“中止”。點(diǎn)擊中止后，修改處理中止。
另外，在執(zhí)行修改前，若出現(xiàn)以下狀況，處理將自動(dòng)中止。
?模式被切換時(shí)。
?發(fā)生警報(bào)時(shí)。
?切斷電源時(shí)。
? 清除數(shù)據(jù)
錯(cuò)誤設(shè)定修改量，或某程序點(diǎn)無需再修改時(shí)，可刪除整行的數(shù)
據(jù)。
1、移動(dòng)光標(biāo)到要?jiǎng)h除數(shù)據(jù)的程序點(diǎn)
2. 選擇菜單中的【編輯】
3. 選擇【行清除】
– 清除整行的數(shù)據(jù)。
? 復(fù)制數(shù)據(jù)
當(dāng)設(shè)定的數(shù)據(jù)和已輸入的某行數(shù)據(jù)相同時(shí)，請(qǐng)進(jìn)行以下操作。
1. 移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的一行
2. 選擇菜單中的【編輯】
– 顯示下拉菜單。
3. 選擇【行復(fù)制】
4. 移動(dòng)光標(biāo)到目標(biāo)行
5. 選擇菜單中的【編輯】
6. 選擇【行粘貼】
– 復(fù)制修改量X ～PL 的數(shù)據(jù)到粘貼。
– 但是，粘貼行的程序點(diǎn)中沒有速度或PL時(shí)，則不會(huì)復(fù)制該數(shù)據(jù)。
? 取消修改
僅在示教模式下使用PAM功能修改位置后，也可將程序恢復(fù)到位置修改前
的狀態(tài)。若要進(jìn)行恢復(fù)，請(qǐng)進(jìn)行以下操作。
再現(xiàn)模式下無法復(fù)原程序。
1. – 位置修改完成后，修改狀態(tài)會(huì)變成“完成”。
2. 選擇菜單中的【編輯】
– 顯示下拉菜單。
3. 選擇［撤銷］
– 顯示確認(rèn)對(duì)話框。
4. 選擇“是”
– 若選擇“是”，則會(huì)將程序復(fù)原到PAM修改前的狀態(tài)，修改狀態(tài)
變成“未完”。
若選擇“否”，則保持修改后的狀態(tài)。
6.5 鏡像平移變換功能
6.5.1 鏡像平移變換功能
鏡像平移變換功能可以用于左右對(duì)稱作業(yè)時(shí)的鏡像平移變換，還可對(duì)任意坐標(biāo)(機(jī)器人坐標(biāo)及用戶坐標(biāo))中的指定面(XY、XZ、YZ面)進(jìn)行鏡像平移。鏡像平移變換中分為脈沖鏡像平移變換、機(jī)器人坐標(biāo)鏡像平移變換，用戶坐標(biāo)鏡像平移變換。
6.5.2 脈沖鏡像平移變換
對(duì)于預(yù)先用參數(shù)指定完成的軸，脈沖鏡像平移變換換可反轉(zhuǎn)指定軸的符號(hào)。
6.5.2.1 參數(shù)
設(shè)定以下參數(shù)指定要進(jìn)行鏡像平移(反轉(zhuǎn)符號(hào))的軸。
S1CxG065：指定鏡像平移符號(hào)反轉(zhuǎn)軸
6.5.2.2 對(duì)象程序
不可變換無控制組的程序及相對(duì)程序。
6.5.2.3 對(duì)象控制組
在有多個(gè)控制組的系統(tǒng)中，若要指定變換后程序的控制組，則變換前和變換后控制組的軸結(jié)構(gòu)等必須相同。
? 機(jī)器人軸：機(jī)型相同
? 基座軸：軸結(jié)構(gòu)相同
? 工裝軸：軸結(jié)構(gòu)相同
6.5.2.4 位置型變量
位置型變量不能鏡像平移。
6.5.3 機(jī)器人坐標(biāo)鏡像平移變換
6.5.3.1 對(duì)象程序
不可變換無控制組的程序。
6.5.3.2 對(duì)象控制組
在有多個(gè)控制組的系統(tǒng)中，若要指定變換后程序的控制組，則變換前
和變換后的控制組的軸結(jié)構(gòu)等必須相同。
? 機(jī)器人軸：機(jī)型相同
? 基座軸：軸結(jié)構(gòu)相同
? 工裝軸：軸結(jié)構(gòu)相同
6.5.3.3 位置型變量
位置型變量不能鏡像平移的對(duì)象。
在機(jī)器人坐標(biāo)鏡像平移變換時(shí)，無法進(jìn)行基座軸的鏡像平移變換。
在機(jī)器人坐標(biāo)鏡像平移變換時(shí)，會(huì)對(duì)工裝中所有參數(shù)被指定為鏡像平移符號(hào)反轉(zhuǎn)的軸進(jìn)行符號(hào)反轉(zhuǎn)。
6.5.4 用戶坐標(biāo)鏡像平移變換功能
6.5.4.1 對(duì)象程序
不可變換無控制組的程序。
6.5.4.2 對(duì)象控制組
在有多個(gè)控制組的系統(tǒng)中，若要指定變換后程序的控制組，則變換前和變換后的控制組的軸結(jié)構(gòu)等必須相同。
? 機(jī)器人軸：機(jī)型相同
? 基座軸：軸結(jié)構(gòu)相同
? 工裝軸：軸結(jié)構(gòu)相同
6.5.4.3 位置型變量
位置型變量不能鏡像平移。
用戶坐標(biāo)鏡像平移變換時(shí)，會(huì)對(duì)工裝中所有參數(shù)被指定為鏡像平移符號(hào)反轉(zhuǎn)的軸進(jìn)行符號(hào)反轉(zhuǎn)。
6.5.5 注意事項(xiàng)
像Lemma手腕這樣，S軸旋轉(zhuǎn)中心和T軸旋轉(zhuǎn)中心向X坐標(biāo)方向偏移的機(jī)器人，若使用的是脈沖鏡像平移變換，即使進(jìn)行了鏡像平移，也無法正確進(jìn)行鏡像平移變換。因此對(duì)于此類機(jī)器人，請(qǐng)使用機(jī)器人坐標(biāo)鏡像平移變換、或是在T軸旋轉(zhuǎn)中心設(shè)定用戶坐標(biāo)，然后進(jìn)行用戶坐標(biāo)鏡像平移變換。
? 進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)鏡像平移變換時(shí)
進(jìn)行機(jī)器人坐標(biāo)鏡像平移變換時(shí)，會(huì)將機(jī)器人坐標(biāo)的XZ面作為基準(zhǔn)面進(jìn)行鏡像平移變換。因此，機(jī)器人坐標(biāo)鏡像平移變換后的程序會(huì)呈現(xiàn)如下狀態(tài)。
? 進(jìn)行用戶坐標(biāo)鏡像平移變換時(shí)
將T軸旋轉(zhuǎn)中心作為鏡像移動(dòng)的基準(zhǔn)面進(jìn)行鏡像平移變換時(shí)，需要在T軸旋轉(zhuǎn)中心線上設(shè)置用戶坐標(biāo)后，再進(jìn)行用戶鏡像平移變換。
6.5.6 操作方法
6.5.6.1 程序顯示
顯示轉(zhuǎn)換程序的程序內(nèi)容畫面。
? 當(dāng)前調(diào)用的程序
1. 選擇主菜單中的【程序內(nèi)容】
2. 選擇【程序內(nèi)容】
? 其他程序
1. 選擇主菜單中的【程序內(nèi)容】
2. 選擇【程序選擇】
– 顯示程序一覽畫面。
3. 選擇調(diào)用的目標(biāo)程序
6.5.6.2 鏡像變換
1. 程序顯示畫面
2. 選擇菜單中的【實(shí)用工具】
– 顯示鏡像變換畫面。
3. 選擇【鏡像變換】
– 顯示鏡像變換畫面。
6.5.6.3 變換執(zhí)行
①變換原程序
選擇變換原程序名稱。移動(dòng)光標(biāo)，按下［選擇］，顯示程序一覽畫面。選擇目標(biāo)程序，按下［選擇］。
②變換原控制組
顯示變換原程序的控制組。
③轉(zhuǎn)換程序點(diǎn)區(qū)間
輸入目標(biāo)程序點(diǎn)的區(qū)間。初始值是所選程序的第一程序點(diǎn)到最終程序點(diǎn)。
④轉(zhuǎn)換目標(biāo)程序
輸入轉(zhuǎn)換目標(biāo)程序名稱。移動(dòng)光標(biāo)，按下［選擇］，進(jìn)入文字輸入狀態(tài)。轉(zhuǎn)換原程序名稱會(huì)顯示在輸入框中。顯示“***”時(shí)，會(huì)變換為程序原程序名稱。
⑤轉(zhuǎn)換后控制組
設(shè)定轉(zhuǎn)換目標(biāo)控制組。輸入變換后程序時(shí)，會(huì)設(shè)定為和變換原程序相同的控制組。若要進(jìn)行更改，移動(dòng)光標(biāo)，按下［選擇］，從選擇對(duì)話框中選擇。
⑥轉(zhuǎn)換坐標(biāo)
選擇轉(zhuǎn)換坐標(biāo)。
脈沖 ：執(zhí)行當(dāng)前的鏡像平移變換。
機(jī)器人：以直角坐標(biāo)為基準(zhǔn)進(jìn)行鏡像變換。
用戶 ：以設(shè)定的用戶坐標(biāo)號(hào)為基準(zhǔn)進(jìn)行鏡像變換。
⑦用戶坐標(biāo)號(hào)
轉(zhuǎn)換坐標(biāo)為“用戶”時(shí)，設(shè)定用戶坐標(biāo)號(hào)。
轉(zhuǎn)換坐標(biāo)為“脈沖”“機(jī)器人”時(shí)，無法進(jìn)行設(shè)定。
⑧轉(zhuǎn)換基準(zhǔn)
轉(zhuǎn)換坐標(biāo)為機(jī)器人或用戶時(shí)，選擇進(jìn)行鏡像變換的基準(zhǔn)面。選項(xiàng)為“XY”“XZ”“YZ”。變換坐標(biāo)為“機(jī)器人”時(shí)，變換對(duì)稱面為XZ面。
⑨執(zhí)行
選擇【執(zhí)行】或按下［回車］后，將執(zhí)行鏡像平移變換。未輸入轉(zhuǎn)換目標(biāo)程序名稱的話，會(huì)以轉(zhuǎn)換原程序名稱建立程序。
附：檢測(cè)圓的三點(diǎn)應(yīng)該按照順時(shí)針順序來采集。
機(jī)器人實(shí)時(shí)糾偏系統(tǒng)(一)機(jī)器人實(shí)時(shí)糾偏(二)OpenCV+VS開發(fā)環(huán)境配置(三)基于結(jié)構(gòu)光視覺的焊接機(jī)器人糾偏(四)基于結(jié)構(gòu)光視覺的機(jī)器人焊接(五)基于結(jié)構(gòu)光視覺的機(jī)器人焊接(六)機(jī)器人初始點(diǎn)導(dǎo)引(七)MATLAB攝像機(jī)工具箱標(biāo)定相機(jī)參數(shù)(八)機(jī)器人的手眼標(biāo)定(九)機(jī)器人坐標(biāo)獲取(十)機(jī)器人調(diào)試(十一)TCP/IP客戶端API編程(十二)結(jié)構(gòu)光傳感器上位機(jī)界面多線程編程(十三)TCP&UDP(十四)C/C++ Programing(十五)機(jī)器人掃描與跟蹤調(diào)試(十六)結(jié)構(gòu)光傳感器庫函數(shù)(十七)結(jié)構(gòu)光傳感器編程(十八)C/C++ Programing(十九)C/C++ Programing(二十)結(jié)構(gòu)光傳感器編程(二十一)DX200操作要領(lǐng)(二十二)DX200操作要領(lǐng)(二十三)DX200獨(dú)立協(xié)調(diào)—工裝軸協(xié)調(diào)(二十四)DX200獨(dú)立協(xié)調(diào)—無夾具協(xié)調(diào)(二十五)圖像處理調(diào)試(二十六)STM32MODBUS_CRC編程(二十七)在C++中調(diào)用Matlab函數(shù)(二十八)
機(jī)器人手眼標(biāo)定MATLAB及C++實(shí)現(xiàn)
機(jī)器人位姿運(yùn)算及Eigen的使用(三十)
OpenCV與Eigen矩陣運(yùn)算(三十一)
VS中數(shù)據(jù)讀寫及OpenCV擬合(三十二)
VS2013配置OpenGL庫(三十三)
曲線擬合/插值C++MATLAB實(shí)現(xiàn)(三十四)
CV曲線擬合、MATLAB繪制、濾波及機(jī)器人平移(三十五)
DX200操作要領(lǐng)—示教1(三十六)
DX200操作要領(lǐng)—直接打開與平移變換(三十七)
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的opencv镜像_DX200操作要领—PAM与镜像平移变换（三十八）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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