ABB機器人業務有RobotWare 系列產品，

Robotware-OS:這個是機器人控制器操作系統，RobotWare-OS 為基礎機器人編程和運行提 供了所有必要的功能。買機器人會預裝RobotWare-OS。

RobotWare 選件: 這個是機器人選項包，RobotWare-OS類似于Windows，而選項包類似于類似于運行在Windows上面的軟件，ABB的選項包也是早就預裝到控制器里面了，終端用戶需要license授權才能使用。

生產應用選件 : 這個是特定工藝包，跟弧焊，噴涂，點膠的特定生產應用的擴展包，可以簡化編程。

RobotWare Add-ins可以理解為RobotWare插件，方便第三方工程師利用RobotStudio SDK開發新的功能。

RobotWare 選件是講述的重點，也是終端用戶最關注的，RobotWare 包含動作控

制、通信、系統工程等功能軟件，大致講一下常用的選件^[1]。

運動控制:

World Zones 608-1 :

World Zones選項用于界定TCP在空間中的哪個區域工作，或用于界定當前關節配置。

有了World Zones可以在下面條件起作用:

• 當TCP或關節在區域內部或外部時，設置輸入/輸出信號
• 當到達區域邊界^[2]時，停止機器人
• 啟動時自動啟用，或者通過RAPID程序啟用/停用

應用環節:

• 起始位置監控:通過PLC啟動機器人時，PLC將檢查機器人是否在起始空間內，避免直接發生撞機事故，這樣其他設備就可安全地移入工作區。
• 設備保護:可以定義一個工作空間，在該工作空間的其他設備在執行任務時，避免機器人進入該空間。
• 有相同工作區域的機器人組:機器人之間在World Zones選項下配置機器人信號板，組成握手信號，這樣可以確保在同一個時刻只會有一個機器人在該區域工作。

World Zones 選項包可以降低機器人發生碰撞幾率。

Collision Detection 613-1:

“碰撞檢測”是一種軟件選項，可以減少相關機器人承受的碰撞力度。這有助于避免機器人和外部設備受到嚴重損傷。

參考

^選件也叫選項包

^區域邊界是工程師設定的

總結

以上是生活随笔為你收集整理的@loadbalanced在哪个包里面_ABB机器人-选项包的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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