之前對 MPU6050 有過一些了解，原始數(shù)據(jù)可以獲取，但是卡爾曼濾波沒有搞定，最后也沒搞出個所以然來。

現(xiàn)在定制了一個汽車行駛姿態(tài)傳感器，簡單來看一下吧。

一、功能

根據(jù)行駛中汽車加速度的變化，判斷出汽車行駛過程中的幾種狀態(tài)類型：
意外加速，類似被追尾，類型符號為“A”。
急加速，司機猛踩油門導(dǎo)致，類型符號為“B”。
正常行駛，乘車人沒有不舒服的感覺，類型符號為“C”。
急減速，司機猛踩剎車導(dǎo)致，類型符號為“D”
特別急減速，類似導(dǎo)致碰撞事故前的剎車直至碰撞，類型符號為“E”。

二、電氣參數(shù)及通訊協(xié)議

1、供電電壓：DC 3.3v，消耗電流不大于200mA。

2、串口通訊協(xié)議約定：
異步，波特率：115200，起始位：1；數(shù)據(jù)位：8；停止位：1；硬件校驗：無；流控：無。

3、模塊自動上傳（除正常行駛模式“C”外）：依序為0xf，數(shù)據(jù)字節(jié)1，數(shù)據(jù)字節(jié)2。上位機收到數(shù)據(jù)并驗證正確后，回復(fù)0xaa，0x55給模塊。否則模塊按3秒時間間隔連續(xù)最多發(fā)3次。收到正確回復(fù)即終止發(fā)送。

4、模塊按需上傳：上位機向模塊發(fā)送：0xff,0xa5,0x5a，模塊收到數(shù)據(jù)并驗證正確后，按照自動上傳數(shù)據(jù)格式上傳數(shù)據(jù)。上位機在3秒內(nèi)不能收到數(shù)據(jù)，會再發(fā)請求，最多連發(fā)3次，收到數(shù)據(jù)終止發(fā)送。

三、測試

使用 USB 轉(zhuǎn)TTL、串口調(diào)試工具，來進行一下測試。

注意，波特率要和傳感器的一致，設(shè)為 115200，采用十六進制顯示。

然后根據(jù)上面的協(xié)議，來分析收到的數(shù)據(jù)：

模塊自動上傳模式下，碰撞一下收到數(shù)據(jù)?0F 41 BE / 0F 45 BA?

然后查看ASCII碼，參看：C語言再學(xué)習(xí) -- ASCII碼表（轉(zhuǎn)）

可得，字符 'A' ~'E'的十六進制ASCII碼分別為 41~45
而十六進制 BE 應(yīng)該是 41 的 反碼，參看：C語言再學(xué)習(xí) -- 負數(shù) 因此，協(xié)議里的數(shù)據(jù)字節(jié)1是字符 'A' ~'E'對應(yīng)的十六進制ASCII碼，而?數(shù)據(jù)字節(jié)2 是 數(shù)據(jù)字節(jié)1 的反碼。
然后接著看協(xié)議：上位機收到數(shù)據(jù)并驗證正確后，回復(fù)0xaa，0x55給模塊。否則模塊按3秒時間間隔連續(xù)最多發(fā)3次。收到正確回復(fù)即終止發(fā)送。 我碰撞了一次，當未回復(fù)0xaa，0x55給模塊時，確實是按3 秒時間間隔連續(xù)發(fā)了3次數(shù)據(jù)。
然后這次在發(fā)送完一次數(shù)據(jù)后，我點擊手動發(fā)送十六進制 aa55。 結(jié)果是不能終止發(fā)送，它還是會發(fā)送3次數(shù)據(jù)。難道是我手動發(fā)送數(shù)據(jù)太慢了？？ 再有有時碰撞一次它會發(fā)送比如 0F 41 BE 0F 45 BA 兩組數(shù)據(jù)，又是意外加速，又是特別急減速。這是什么鬼？ 這個傳感器到底是不是OK的，要打一個問號了。
最后還有問題就是這個傳感器是2軸的，碰撞還要考慮角度。只能模擬汽車前后撞，理論上左右撞，上下撞也是不行的。


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總結(jié)

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