文章目錄

• 一. 前言
• 二. 消息RAM
• 三. “錯(cuò)誤”配置之同時(shí)使用兩路FDCAN
• • 3.1 FDCAN1
  • 3.2 FDCAN2
  • 3.3 消息RAM的分布
• 四. “正確”配置之同時(shí)使用兩路FDCAN
• • 4.1 FDCAN1
  • 4.2 FDCAN2
  • 4.3 消息RAM的分布
• 五. 計(jì)算FDCAN2的Message RAM Offset
• • 5.1 SRAMCAN_BASE
  • 5.2 hfdcan1.msgRam.EndAddress
  • 計(jì)算過(guò)程

一. 前言

要在STM32H7上使用FDCAN控制器，需要配置很多參數(shù)。例如，波特率，CAN模式，工作模式，TXFIFO，RXFIFO，Message RAM Offset等等。今天我想聊聊Message RAM Offset這個(gè)“大坑”，這個(gè)”坑“只有當(dāng)你需要同時(shí)使用兩路FDCAN控制器的時(shí)候才會(huì)出現(xiàn)。所以，想讓STM32H7上的兩路FDCAN同時(shí)正常工作的話(huà)，理解Message RAM Offset是很必要的。

二. 消息RAM

在《STM32H7x3編程參考手冊(cè)》上，有介紹FDCAN1與FDCAN2都共用同一塊RAM。

《STM32H7x3編程參考手冊(cè)》也強(qiáng)調(diào)這一塊RAM配置的重要性，而且系統(tǒng)也不會(huì)幫你檢查。

三. “錯(cuò)誤”配置之同時(shí)使用兩路FDCAN

3.1 FDCAN1

3.2 FDCAN2

3.3 消息RAM的分布

在STM32CubeMX上，FDCAN1與FDCAN2的Message RAM Offset都設(shè)置為0。這樣的話(huà)，FDCAN1的消息RAM與FDCAN2的消息RAM重疊在一起了。最終，會(huì)導(dǎo)致FDCAN2無(wú)法正常接收?qǐng)?bào)文。

四. “正確”配置之同時(shí)使用兩路FDCAN

4.1 FDCAN1

4.2 FDCAN2

4.3 消息RAM的分布

按照這樣去設(shè)置兩路FDCAN的Message RAM Offset的話(huà)，就能正常工作了。FDCAN1與FDCAN2各有自己的消息RAM了。
這里還有一個(gè)疑問(wèn)，FDCAN2的Message RAM Offset為什么要設(shè)置0x214呢？依據(jù)是什么？接著，就要從SRAMCAN_BASE與hfdcan1.msgRam.EndAddress入手了。

五. 計(jì)算FDCAN2的Message RAM Offset

5.1 SRAMCAN_BASE

SRAMCAN_BASE的值是0x4000AC00，在《STM32H7x3編程參考手冊(cè)》的第103頁(yè)能找到。

在HAL庫(kù)也能找到。

5.2 hfdcan1.msgRam.EndAddress

hfdcan1.msgRam.EndAddress需要用MDK或者IAR在DEBUG模式下才能看到具體的值，因?yàn)閔fdcan1.msgRam.EndAddress的值跟FDCAN1的配置參數(shù)有關(guān)，如果改變FDCAN1的配置參數(shù)的話(huà)，那么hfdcan1.msgRam.EndAddress也很可能變化。

計(jì)算過(guò)程

FDCAN2的Message RAM Offset = hfdcan1.msgRam.EndAddress - SRAMCAN_BASE ， = 0x4000AE14 - 0x4000AC00 ， = 0x214.
直接用代碼編寫(xiě)公式也是不錯(cuò)的方法。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32H743+CubeMX-计算FDCAN2上的MessageRAMOffset(使两路FDCAN正常工作）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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