??Airsim設(shè)計的目的：
??1.現(xiàn)實世界開發(fā)測試自動駕駛車輛算法費時費力
??2.迎合AI的發(fā)展，需要在各種條件下和環(huán)境下收集大量帶注釋訓(xùn)練數(shù)據(jù)

??模塊化設(shè)計，強調(diào)可擴展性(提供很多API)，核心組件包括環(huán)境模型、車輛模型、物理引擎、傳感器模型、渲染結(jié)構(gòu)、公共API層、車輛固件結(jié)構(gòu)層，如圖：

??Companion Computer：指除模擬器以外仍可利用計算資源的計算機

相關(guān)工作：
??1.Gazebo，模塊化設(shè)計，有不同的物理引擎，傳感器模型，3D世界。連桿結(jié)構(gòu)模擬機器人，但對于大規(guī)模復(fù)雜視覺豐富環(huán)境不適用

模型建立(數(shù)學(xué)化方式)：
??1.汽車模型
??2.環(huán)境模型(重力、磁場、氣壓、密度)
??3.物理引擎模型(線性和角速度/加速度/整合/碰撞檢測)
??什么是物理引擎：身體的運動狀態(tài)用6個量表示：位置、方向、線速度、線加速度、角速度和角加速度。物理引擎的目標(biāo)是在給定作用在每個物體上的力和力矩的情況下，計算每個物體的下一個運動狀態(tài)。
??4.傳感器(氣壓計/陀螺儀和加速度計/磁力計)，預(yù)留接口可自行加入
??5.視覺渲染

結(jié)論：
??AirSim提供高保真的物理和視覺模擬，可以廉價生成大量訓(xùn)練數(shù)據(jù)，用于構(gòu)建機器學(xué)習(xí)模型。AirSim API設(shè)計允許針對模擬器開發(fā)算法，然后在實際車輛上進(jìn)行部署。AirSim的核心組件包括物理引擎、車輛模型、環(huán)境模型和傳感器模型，其設(shè)計可獨立使用，且在AirSim之外的依賴性最小，并且易于擴展。AirSim的靈感來自于為能夠在現(xiàn)實世界中運行的自治代理開發(fā)強化學(xué)習(xí)算法的目標(biāo)

原文地址：https://arxiv.org/pdf/1705.05065.pdf
github源碼網(wǎng)址：https://github.com/microsoft/AirSim

Airsim仿真實操(服務(wù)器windows)：
https://b23.tv/5MGixuF

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Airsim仿真的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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