??在之前的實驗中用到了realsense-D435i，為了提高精度使用之前必須要進行標定。本篇文章就介紹下各類標定方法。因為我最終的目的是完成IMU和雙目的聯合標定，整個流程都是圍繞整個目的展開的。過程中包括：RGB標定、單目標定、IMU標定、雙目標定、IMU-雙目標定
??標定使用了kalibr標定庫，整篇參考了系列博客：路徑規劃_Nankel Li的博客-CSDN博客。具體的內容可以去看這個，但在實現中還是有所不同（特別是標黃色的注意部分）。在此做下記錄希望能夠幫助到各位。

第一步 環境配置：

參考：D435i標定攝像頭和IMU筆記一（配置環境篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客

注：最后一個命令改為：

kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 5 --ny 8 --csx 0.045 --csy 0.045

會在~/kalibr_workspace生成PDF文件，就是標定板文件

第二步，RGB標定

參考：D435i標定攝像頭和IMU筆記二（RGB攝像頭標定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客

注：rosbag包錄制的時候要用到標定板文件，打開rviz，用攝像頭對齊然后開始錄制，錄制一段時間之后，有成功的顯示為止，在~/calib_data/camera_calib下生成三個文件

第三步：IMU標定

參考：D435i標定攝像頭和IMU筆記三（IMU標定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客_d435i imu標定

??選擇的方法是：港科大imu_utils進行標定
注：ceres-solver安裝教程參考：
在linux ubuntu18.04版本中安裝ceres solver_YMWM_的博客-CSDN博客_linux安裝ceres
注：執行launch文件,出現wait for imu data，再執行rosbag回放，再等待一下，會有結果。錄制rosbag要至少兩個小時，計算參數也要至少兩個小時。這個錄制rosbag可以不對齊標定板，靜置錄制環境即可。

第四步：進行雙目標定

參考：D435i標定攝像頭和IMU筆記二-2（RGB+雙目多攝像頭標定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客_d435是雙目嗎

注：原文中關閉結構光的步驟說的不是很明確，可以參考這篇：Realsense D435i關閉IR結構光_Hecttttttttt的博客-CSDN博客。需要注意下新版的界面現在是下面這樣的(設置emitter_enabled為off(0)即可)：
注：如果只想要雙目的話，可以不管那個color話題。采集rosbag數據時要對準標定板checkboard進行采集，否則會報錯無法提取corners錯誤。采集角點時對齊的三個軸是下面這三個：
注：realsense默認雙目是不開的，所以為了有infra1和infra2話題，要設置下rs_camera.launch。設置如下：

報錯：
信息如下：

error:Cameras are not connected through mutual observations, please check the dataset. Maybe adjust the approx. sync. Tolerance

解決：https://blog.csdn.net/DarlingXXY/article/details/119563632

第五步：進行雙目IMU聯合標定

參考：D435i標定攝像頭和IMU筆記四-2（雙目攝像頭與IMU聯合標定篇）_Nankel Li的博客-CSDN博客

注：還是要對齊標定板錄制rosbag文件
報錯：

[ERROR] [1648369950.616657]: Optimization failed!

解決：https://blog.csdn.net/qq_38337524/article/details/115589796

無關參考：我感覺D435i的使用有必要寫出一篇教程，什么燒寫升級固件，更改分辨率幀率，標定，發布IMU數據等等_TYINY的博客-CSDN博客_d435i 使用

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Intel Realsense D435i各类标定教程的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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