??本篇關于內容主要參照冰達機器人教程學習做的筆記：https://b23.tv/qiFLhjj

理論部分

??gazebo是3D仿真平臺，是ROS官方指定的。gazebo適合仿真室內場景，對環節渲染或細節要求不是很高，主要是為了完成功能的仿真演示。

??環節模型可導入(官方提供一些場景model)也可自己進行設計(自己設置圍墻建筑，最后保存為world后綴文件)

??與機器人相關可以人工修改的文件包括：urtf、xacro
??urtf文件描述robot，可在rviz中有顯示，urdf中的標簽在Gazebo中無法顯示
??xacro文件描述gazobo中的標簽，在urdf的基礎上做改動，使機器人可以在gazebo中做顯示

??通過gazebo插件為robot增加功能（相機、IMU、激光雷達可以直接去官網找）

??urdf的生成可以用soldworks，生成特殊3D機器人模型。圖像化設置，會直接生成urdf文件夾

??urdf文件夾目錄下執行命令：check_urdf 文件名(用于檢查urdf的編寫是否正確)

實驗部分

基本環節搭建
注意：環境模型網址改變：https://gitee.com/bingda-robot/gazebo_models
gazebo基本操作步驟：
??1.導入預定場景模型（下載路徑.gazebo/gazebo_models）
??2.自制場景模型(編輯后保存為world文件，可放置于bingda_tutorial的world文件夾又launch文件調用)
??roslaunch bingda_tutorials gazabe_world.launch
??3.自制robot用rviz顯示
??roslaunch bingda_tutorials display_robot.launch
??4.自制robot+自制場景用gazebo顯示
??roslaunch bingda_tuorials gazebo_robot.launch

gazebo中鍵盤控制機器人在預定場景運動：
??終端一：roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
??終端二：rqt_image_view
??訂閱image_raw/compressed可以試試看到小車的監控畫面
??終端三：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
??使用u,i,o,j,k,l,m,<,>鍵盤控制完成

??rviz顯示：
??1. Fixed Frame換成odom
??2. 增加TF, RobotModel,LaserScan

注意：LaserScan的Topic要變成/scan
???鍵盤控制可看到雷達變換

gazebo中鍵盤控制機器人在預定場景SLAM建圖(2D,激光)
??終端一：roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
??終端二：roslaunch robot_navigation gmapping.launch simulation:=true
??終端三：roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch
??終端四：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
??使用鍵盤控制形成地圖，保存地圖命令為：
??roscd robot_navigation/maps/
??roscd map_server map_server -f map

gabebo鍵盤控制導航實驗
??終端一：roslaunch bingda_tutorials simulation_robot.launch
??終端二：roslaunch robot_navigation navigation_stack.launch simulation:=true
??終端三：roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch
??可以在rviz中調整初始位姿和導航目標
??注意首先在~/.bashrc中設置 export BASE_TYPE=NanoCar，可更改，更改目錄為gezabo_test/src/robot_navigation/param

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Gazebo仿真平台的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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