時間：2009

作者：

創新點：

??提出新的理論框架——基于視覺的多robot(文章以2個robot為例)協同SLAM
初始條件：兩robot(配置單目攝像機及自身EKF-SLAM算法)，不需要robot之間相互了解初識位置
??salient landmark：指robot探測的標志性物質，本文有兩種1）門牌(doorplate) 2）垂直的線

文章行文結構：

??背景介紹→單robot檢測模型→多robot聯合模型→實驗

通信模型(文中沒有具體提及通信模型，這是按照猜測構建)：

??一個server+多個agent
??各agent運行單獨SLAM進程構建自身local map，時刻傳輸至server。server運行detect進程和merge進程，完成多local map間識別和融合。可能是單向傳輸，可能server會反饋agent強化local map。

系統結構：

??特征提取分兩部分：
??1）利用PHT檢測垂直線+利用KLT進行垂直線的匹配(匹配雙方是generated line image和observed line image)——對應垂直線特征
??2）利用CAMSHIFT(提取顯著特征)+OCR進行顏色門牌的識別——對應門牌特征

??局部地圖合成分兩種情況討論：
??1）robot之間相互檢測到
??2）robot之間沒有相互檢測到，但從不同的local map中提取了相同門牌號
??在robot沒有相互檢測且沒有共同門牌時，單獨運行SLAM算法構建局部地圖。發生合并條件時按照情況進行地圖合并，形成global map。
??global map的優化(減少merged map的水平誤差)，對應兩種條件：
??1）robot之間若相互檢測到，使用landmark信息強化global map
??2）robot之間沒互相檢測到，從local map中提取相同門牌號。按照信息，規劃路徑至同一目的地。等待重合后，利用各自local map交換信息，形成global map

實驗(對應兩種情況)：

??1）相互檢測到：

??2）沒有相互檢測，但識別公共門牌：

局限性：

??本篇文章討論的場景是走廊環境，有足夠的特征可提取，特別是門牌特征過于明顯。條件較為理想，不適用于復雜環境。

因作者水平有限，如有錯誤之處，請在下方評論區指出，謝謝！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的《论文笔记》Cooperative Multi-Robot Monocular-SLAM using Salient Landmarks的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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