0. 前言

在 ROS 中，節點的編寫語言通常只有 C++ 和 Python，C++ 需要編譯后才能運行，Python 則無需編譯。

我們知道 Linux 平臺編譯 C++ 文件，需要編譯器和鏈接器，其中編譯器是將源代碼編譯成目標代碼，鏈接器是將目標代碼鏈接到可執行文件。若是編譯單個文件，用 g++ 即可；若是編譯一個 C++ 工程，則需要批處理編譯工具，如 make，通過設定規則文件 makefile 調用 g++ 等編譯工具進行批量編譯。但 makefile 的編寫十分復雜，便誕生了 CMake，通過編寫簡單的 CMakeLists.txt 規則文件，就能自動生成 makefile 文件，并且 CMake 是跨平臺的，十分強大。可參考之前的博客：

Linux 編譯工具 gcc/g++、Make/Makefile、CMake/CMakeLists.txt、qmake?www.cnblogs.com

ROS 的編譯器便是 CMake，為了更加人性化，ROS 在 CMake 基礎上封裝了 catkin 命令，用 cmake 命令創建功能包時，會自動生成 CMakeList.txt 文件，已配置了多數編譯選項，且包含詳細的注釋，只需稍作修改便可編譯自己的文件。

而 package.xml 文件是描述功能包清單的文件，包括功能包的名稱、版本號、作者信息、許可信息、編譯依賴和運行依賴等。

我們在用 catkin_create_pkg 命令創建功能包時，是會自動生成 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件的。

舉例：

# 創建工作空間 mkdir -p ~/catkin_ws/src

下面看下 CMakeLists.txt 文件和 package.xml 文件各有哪些內容，需要自己改動哪些地方。

1. CMakeLists.txt 文件

常用的編譯配置項如下：

（1）include_directories

• 用于設置頭文件的相對路徑
• 全局路徑默認為功能包所在目錄，功能包的頭文件一般放在功能包根目錄下的 include 文件夾，所以需要此處添加此文件夾
• 還包含 catkin 編譯器默認的其他頭文件路徑，如：ROS 默認安裝路徑、Linux 系統路徑等

（2）add_exectuable

• 用于設置需要編譯的代碼和可執行文件
• 第一個參數為期望生成的可執行文件（節點）名稱
• 后面的參數為參與編譯的源文件（.cpp），若需要多個代碼文件，可依次列出，空格分隔

（3）target_link_libraries

• 用于設置鏈接庫
• 有些功能需要使用系統或第三方庫函數，通過該選項可以配置執行文件鏈接的庫文件
• 第一個參數與 add_exectuable 相同，為可執行文件（節點）名稱
• 后面的參數為需要鏈接的庫，依次列出，空格分隔

（4）add_dependencies

• 用于設置依賴
• 有時候需要自定義消息類型，消息類型會在編譯過程中產生相應語言的代碼。若編譯的可執行文件依賴這些動態生成的代碼，則需要添加 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp 配置

（5）自定義數據類型：消息 msg、服務 srv、動作 action

• find_package(catkin REQUIRE COMPONENTS message_generation)
• catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)
• add_message_files(FILES xxx.msg)
• add_service_files(FILES xxx.srv)
• add_action_files(FILES xxx.action)
• generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

模板：

cmake_minimum_required

2. package.xml 文件

• <build_depend></build_depend> 標簽定義了功能包中代碼編譯時所依賴的其他功能包
• <exec_depend></exec_depend> 標簽定義了功能包中可執行程序運行時所依賴的其他功能包
• 自定義數據類型：話題消息 msg、服務數據 srv，需添加

<build_depend>message_generation

模板：

<?xml version="1.0"?>

總結

以上是生活随笔為你收集整理的用于创建此对象的程序是package_【ROS 学习笔记】CMakeLists.txt 与 package.xml的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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