因為我們使用的Intel Realsense D435攝像頭在使用的過程中頻繁出現掉線USB問題（具體原因暫未查明，可能跟我們電腦配置軟件配置有關），我們決定采購新的深度攝像頭用作測試。

首先我們現在使用的Intel Realsense D435型號攝像頭的相關參數為：

• 曝光方式：全局快門
• 像素尺寸：3μm x 3μm
• 深度檢測技術：有源立體紅外技術
• 深度工作距離：0.105 m~10m
• 深度視場角：87°±3° x 58°±1° x 95°±3°
• 最大深度輸出分辨率與幀率：1280 x 720 90 fps
• RGB視場角：69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)
• 最大RGB輸出分辨率與幀率：1920 x 1080 30 fps
• 相機尺寸：90 mm x 25 mm x 25 mm
• 連接器規格：USB?C* 3.1 Gen 1*
• SDK支持語言：c/c++、python等
• 價格：￥1270

參考1：https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435/
參考2：USB 3.2 將以Gen 1 與Gen 2 名稱命名，然后來進行新的推廣

于是，我們查到了三種不同品牌類似型號的深度攝像頭：

小覓智能 D1000-IR-120/Color

• 相機尺寸：165x31.5x30.12mm
• （最高）RGB支持分辨率與幀率：2560x720; 1280x480 60FPS
• 深度分辨率：1280x720; 640x480
• 深度檢測技術：IR
• 深度工作距離：0.32-7m
• 深度精度：不超過1%
• 視場角：D:121° H:105° V:58° （沒說是RGB還是深度，姑且認為是相同的）
• 曝光方式：全局快門
• 數據傳輸接口：USB 2.0/3.0
• 是否支持UVC模式：是
• 功耗：1.9~3.5W@5V DC from USB
• 支持語言：c/c++、python等
• 價格：￥2999

INDEMIND 雙目視覺慣性模組

• 相機尺寸：PCBA板：95mmx25mm；總體長寬：140mmx25mm
• 工作距離：0.1m-10m
• 曝光方式：全局快門 快門速度：5mm
• 視場角：D：140° H：120° V：75°
• RGB分辨率：1280×800 | 640×400
• 深度分辨率與幀率：Base on CPU/GPU Up to 640×400@25FPS
• 像素尺寸：3.0 x 3.0μm(1280×800)
• 幀率：25FPS | 50FPS | 100FPS | 200FPS
• 功耗：1.05W @ 5V DC from USB
• 輸出數據格式：Raw data
• 支持語言：c/c++
• 價格：￥999

領晰（LEADSENSE） 雙目相機 N1

• 快門模式：全局快門
• 最低分辨率及幀率：1280×400 120fps, 100fps, 90fps, 60fps, 30fps, 15fps
• 曝光方式：自動/手動
• 對角線視場角FOV：≈110°
• 深度分辨率：與RGB相同
• 深度范圍：0.2m~15m （最大）*1
• 深度精度：1m處約1cm，5m處約10cm
• 接口類型：USB 3.0
• 供電：USB 3.0直接供電
• 相機尺寸：約15cm x 3.5cm x 3cm
• SDK支持語言：c++
• 價格：￥1188

總結

以上是生活随笔為你收集整理的除 Intel Realsense Dxxx 外 各市面深度摄像头对比（小觅智能 D1000-IR-120/Color、INDEMIND、领晰（LEADSENSE））（212）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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