8.8 基于遺傳算法的機械手參數(shù)辨識 (1) 8.8.1 系統(tǒng)描述 雙關(guān)節(jié)機械臂動力學(xué)方程可寫為： 其中 為重力加速度。 參數(shù) 分別是機械力臂方程中未知物理參數(shù) 的函數(shù)，表達如下： 由 的定義，可知： 8.8.2 模型的整理 則 則式(1)可寫為： 令 則式(1)可寫為標準的機器人動力學(xué)方程： (2) 其中 由于 觀察上式，可得 和 的表達式為： (3) 則可證明機械手的線性特性，即 (4) 是一個 的矩陣。 (5) 其中 結(jié)合式(2)，可得 利用遺傳算法辨識,采用實數(shù)編碼，辨識誤差指標取 (6) 8.8.3 仿真實例 一個帶有未知負載的兩關(guān)節(jié)平面機械臂結(jié)構(gòu)如圖1所示。第二個關(guān)節(jié)連同負載可以視為一個整體，具有四個未知物理參數(shù)，分別為質(zhì)量me，轉(zhuǎn)動慣量Ie，質(zhì)量中心距第二個關(guān)節(jié)處的距離lce，質(zhì)量中心與第二個機械臂的夾角 。 圖1 具有未知大負載的兩關(guān)節(jié)機械臂 被控對象取(1)式。機械臂的實際物理參數(shù)見表1。 表1 雙機械臂物理參數(shù) m1 l1 lc1 I1 me lce Ie deltae e1 e2 1kg 1m 1/2m 1/12kg 3kg 1m 2/5kg 0 -7/12 9.81 由表1中的參數(shù)值計算可得a的真實值為: 取式(3),采用式(6)可得到辨識結(jié)果。 對象的輸入信號取 在遺傳算法仿真中，取種群規(guī)模 ，最大遺傳代數(shù) , 采用實數(shù)編碼 。 向量a中四個參數(shù)的搜索范圍為 。 實際值與辨識值比較的仿真結(jié)果: 仿真程序：分為模型測試和辨識兩個部分。 1 模型測試程序 (1)Simulink主程序：chap8_6sim.mdl (2)辨識對象程序：chap8_6plant.m (3)輸入指令程序：chap8_6input.m (4)Y計算程序：chap8_6Y.m 2 辨識程序 遺傳算法辨識程序:chap8_7ga.m 最小二乘辨識程序:chap8_7ls.m: 參考文獻 1. Slotine J.E., Li W.P. On the Adaptive Control of Robot Manipulators, The International Journal of Robotics Research, 1987, 6(3): 49-59 2. O.Karahan, Z.Bingul, Modelling and Identification of STAUBLI RX-60 Robot, 2008 IEEE, 78-83

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的遗传算法系统辨识matlab程序,8.8 基于遗传算法的机械手参数辨识 系统辨识理论及Matlab仿真课件.ppt...的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。