MATLAB中關于點云的幾個函數的簡單應用。作者使用的是MATLAB R2015b，這幾個函數應該是在Computer Vison包里。
全文都是作者自己結合MATLAB文檔的理解，歡迎指教。
1. pcread: 輸入文件名，返回pointCloud類（用于存儲點云）。eg: pcloud = pcread(“filename.ply”)
2. pcshow: 輸入pointCloud類，展示該點云圖。eg: pcshow(pcloud)
3. pcshowpair: 輸入兩個pointCloud類，一起展示兩個點云圖。eg: pcshowpair(pcloud1,pcloud2)。
4. pcregrigid: ICP算法求取兩個點云圖之間的轉移矩陣，輸入兩個點云圖，返回一個轉移矩陣。eg: trans = pcregrigid(moving_pcloud, fixed_pcloud)。
5. pctransform: 旋轉一個點云圖，輸入一個需要旋轉的點云圖，以及旋轉矩陣，返回旋轉之后的點云圖。eg: tranformed_cloud=pctransform(pcloud,trans)。
6. findNearestNeighbors: 在給定點云圖中尋找指定點的k個最近鄰，返回在點云圖中的索引值以及距離。eg: [indice, dist] = findNearestNeighbors(pcloud, pointCloud.Location, k)
下面代碼是作者自己一個做的一個demo,讀入Stanford兔子，然后旋轉270度的兔子到180度，再將兩者共同展示進行比較。

%#function pcread

name_list = ['000';'045';'090';'180';'270';'315'];
for i = 1:6
??? name = name_list(i,:);
??? eval(['bun',name,'=pcread(''bun',name,'.ply'');']);
end

trans_270_180 = pcregrigid(bun270,bun180);
bun270_180trans = pctransform(bun270,trans_270_180);

figure;
subplot(2,2,1);
pcshow(bun180);
title('bun180');
subplot(2,2,2);
pcshow(bun270);
title('bun270');
subplot(2,2,3);
pcshow(bun270_180trans);
title('bun270-180trans');
subplot(2,2,4);
pcshowpair(bun180,bun270_180trans);
title('pair show');

總結

以上是生活随笔為你收集整理的MATLAB点云处理：读取、展示、最近邻、ICP算法求取转移矩阵、旋转的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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