更詳細的介紹可以跳轉到：【自動駕駛】百度Apollo對ROS的優化【詳細干貨】

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自從百度All in人工智能之后，無人駕駛汽車平臺Apollo就被推上了風口浪尖，甚至還登上了2018春晚的舞臺。在這個吸睛無數的Apollo平臺背后，就隱藏著ROS的身影。

Apollo平臺基于ROS開發，但是對通信機制部分進行了眾多改變，有興趣的小伙伴可以看Apollo改良之后的ROS：

https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform

總結而言，百度對ROS的優化有以下三點：（咋看上去，這些優化有點像ROS 2.0干的那些事兒）

1. 去中心化，也就是干掉ROS Master，這部分使用了DDS技術；

DDS雖然提供的也是發布/訂閱模型的通信機制，但商用版本可以達到軍工標準，國際上有幾家大公司也在推進DDS在ROS 2.0中的應用。

2. 使用共享內存的方法，優化大數據傳輸的瓶頸；

共享內存也是ROS2.0中時間敏感型數據通信的方法，吞吐量和傳輸速度肯定可以得到很大程度的優化，同時占用的CPU資源也比較少。

3. 使用Protobuf優化數據格式的兼容性，取代了ROS中的Message。

Protobuf是google開源的一種結構化數據存儲格式，百度拿它取代了ROS中的Message，可以向后兼容數據協議的擴展。

無人駕駛汽車的穩定性是一個性命攸關的問題，百度敢對ROS進行大刀闊斧的優化，也正說明了ROS的行業認可度和強大生命力。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【自动驾驶】11.百度Apollo对ROS的优化的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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