ros的使用：

mkdir rosworkspace cd rosworkspace mkdir src cd src catkin_init_workspace # 會在src/生成CMakeLists.txt cd .. # 退回到ros工作空間 catkin_make # 會在rosworkspace生成devel和build文件夾，build是編譯的中間文件，不用管。注意：如果之前編譯過，則需要把devel/和build文件夾刪除之后再catkin_make,否則可能不會編譯新添加的消息 source devel/setup.bash # 設置環境變量，也可以直接在.bashrc中永久設置環境變量，# 以后就不用每次編譯后都執行改設置環境變量這一步驟了 echo $ROS_PACKAGE_PATH # 檢查環境變量 # catkin_make install # 會在rosworkspace生成install文件夾。這一步可不用

工作空間下有src,build,devel,install等文件夾

cd rosworkspace/src/ # 下面這句會在rosworkspace/src/下面生成一個功能包，功能包文件夾下會有include、src、CMakeLists.txt和package.xml catkin_create_pkg <功能包名> <依賴包1> <依賴包2> <依賴包3,4,5> cd <功能包名> mkdir msg # 在功能包目錄下創建一個msg文件夾，里面存放一些.msg文件 touch xx.msg touch xxxx.msg cd .. cd .. 退回到工作空間 catkin_make # 編譯，會把xx.msg編譯成xx.h,存放在devel/include/<功能包名>/下。 注意：如果之前編譯過，則需要把devel/和build文件夾刪除之后再catkin_make,否則可能不會編譯新添加的消息

ros工作空間下，src/文件夾是自己創建的。src/下執行catkin_init_workspace后會生成一個CMakeLists.txt文件。

devel和build是執行catkin_make命令后生成的。

install目錄是通過catkin_make install命令生成的，該命令可以不用，因為他是在發布版時使用，
平時自己使用只需要用到devel即可，這兩個文件加內容基本相同。

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy sensor_msgs 創建一個test_pkg功能包，
它依賴std_msgs、 roscpp、 rospy、 sensor_msgs這幾個功能包

功能包創建命令執行后，會在src下面生成一個功能包，功能包文件夾下會有include、src、CMakeLists.txt和package.xml。

src是用來放置功能包代碼，包括cpp文件和其他的一些文件；inlude是用來放置頭文件；
CMakeLists.txt和package.xml是每個功能包必須存在的兩個文件。

以下是重點：

以安裝的kinetic版本的ros為例，
方法1:把生成的devel/include/功能包名/在root下拷貝到/opt/ros/kinetic/include/目錄下，然后自定義消息就和ros自帶的功能包(頭文件)在同一個目錄/opt/ros/kinetic/include/下了，就可以不用包含全路徑，只包含相對路徑即可。
方法2:
把source ros包的路徑/devel/setup.bash 添加到.bashrc中即可.

當調用xx.msg編譯后生成的xx.h文件中的類型時候，除了本文件需要#include xx.h頭文件，還需要注意調用時加上功能包名，
如 test_pkg::LightBox就是調用test_pkg功能包下的LightBox.h文件。LightBox就是我要用的類型。
一個.msg文件生成的.h文件就是一個類型。

編譯前需要修改的東西：

需要在功能包下的CMakeLists.txt和package.xml文件中添加內容后再編譯：
package.xml中添加：

<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如果還有別的依賴，但是在catkin_create_pkg創建功能包命令時沒有添加該依賴，也可以在這個package.xml里面新增。

CMakeLists.txt中加：
find_package()中添加一個message_generation，必須的,否則catkin_make會編譯出錯，添加示例如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation )

add_message_files()中添加功能包中msg/文件夾下自定義的幾個xx.msg文件
generate_messages()打開注釋
catkin_package()打開其中一行CATKIN_DEPENDS的注釋，并在后面加上一個message_runtime依賴

對于添加xx.msg文件，如果像文件中默認的那樣會很麻煩，如下：

## Generate messages in the 'msg' folder add_message_files(FILESMessage1.msgMessage2.msg )

每增加一個xx.msg文件都會需要在CMakeLists.txt中的這個位置添加對應的xx.msg。

推薦使用下面的方法：

file(GLOB_RECURSE MSG_FILES msg/*.msg) foreach(MSG ${MSG_FILES})get_filename_component(FILE_NAME ${MSG} NAME)list(APPEND ALL_MSG ${FILE_NAME}) endforeach() message(STATUS "$msg is: ${ALL_MSG}")add_message_files(FILES${ALL_MSG} )

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【ros】2.ros的xx.msg编译的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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