129 rosgraph

rosgraph 包含 rosgraph 命令行工具，可打印有關 ROS 計算圖的信息。它還提供了一個可供圖形工具使用的內部庫。

130 rosgraph_msgs

與 ROS 計算圖相關的消息。這些通常被認為是最終用戶不與之交互的低級消息。

131 roslang

oslang 是所有 ROS 客戶端庫都依賴的通用包。這主要用于查找客戶端庫（通過“rospack depends-on1 roslang”）。

132 roslaunch

roslaunch 是一個工具，可以通過 SSH 在本地和遠程輕松啟動多個 ROS 節點，以及在參數服務器上設置參數。它包括自動重生已經死亡的進程的選項。 roslaunch 接收一個或多個 XML 配置文件（帶有 .launch 擴展名），這些文件指定要設置的參數和要啟動的節點，以及它們應該在哪些機器上運行。

133 roslib

ROS 的基本依賴項和支持庫。 roslib 包含許多在 ROS 客戶端庫實現之間共享的通用數據結構和工具。

134 roslint

用于 ROS 包的 CMake lint 命令。 lint 命令對 Python 或 C++ 源代碼執行靜態檢查，以了解錯誤和標準合規性。

135 roslisp

用于 ROS（機器人操作系統）的 Lisp 客戶端庫。

136 roslz4

LZ4 流格式的 Python 和 C++ 實現。大數據流被分成塊，這些塊使用非常快速的 LZ4 壓縮算法進行壓縮。

137 rosmake

rosmake 是一個 ros 依賴感知構建工具，可用于以正確的順序構建所有依賴項。

138 rosmaster

osmaster 包實現了 ROS Master。大多數程序不需要直接與這個包交互。每當 roscore 運行時，rosmaster 就會自動運行，并且與 Master 的所有通信都通過 XMLRPC API 進行。

139 rosmsg

rosmsg 包含兩個命令行工具：rosmsg 和 rossrv。 rosmsg 是一個命令行工具，用于顯示有關 ROS 消息類型的信息。 rossrv 是一個命令行工具，用于顯示有關 ROS 服務類型的信息。

140 rosnode

rosnode 是一個命令行工具，用于顯示有關 ROS 節點的調試信息，包括發布、訂閱和連接。它還包含一個用于檢索節點信息的實驗庫。此庫僅供內部使用。

141 rosout

發送到 /rosout 主題的消息的系統范圍的日志記錄機制

142 rospack

ROS命令：rospack profile?查看ros包
143 rosparam

rosparam 包含 rosparam 命令行工具，用于使用 YAML 編碼文件在參數服務器上獲取和設置 ROS 參數。它還包含一個實驗庫，用于將 YAML 與參數服務器一起使用。此庫僅供內部使用。 rosparam 可以在 roslaunch 文件中調用。

144 rospy

rospy 是一個用于 ROS 的純 Python 客戶端庫。 rospy 客戶端 API 使 Python 程序員能夠快速與 ROS 主題、服務和參數交互。 rospy 的設計有利于實現速度（即開發人員時間）而不是運行時性能，以便算法可以在 ROS 中快速原型化和測試。它也是非關鍵路徑代碼的理想選擇，例如配置和初始化代碼。許多 ROS 工具都是用 rospy 編寫的，以利用類型自省功能。許多 ROS 工具，例如 rostopic 和 rosservice，都是建立在 rospy 之上的。

145 rospy_tutorials

這個包試圖一步一步展示ROS python API的特性，包括使用消息、服務器、參數等。這些教程與roscpp_tutorial中的節點兼容。

146 rosservice

rosservice 包含用于列出和查詢 ROS 服務的 rosservice 命令行工具。它還包含一個 Python 庫，用于檢索有關服務的信息并動態調用它們。 Python 庫是實驗性的，僅供內部使用。

147 rostest

基于與 xUnit 框架兼容的 roslaunch 的集成測試套件。

148 rostime

C++ 庫的時間和持續時間實現，包括 roscpp。

149 rostopic

rostopic 包含 rostopic 命令行工具，用于顯示有關 ROS 主題的調試信息，包括發布者、訂閱者、發布率和 ROS 消息。它還包含一個實驗性的 Python 庫，用于動態獲取有關主題的信息并與之交互。該庫僅供內部使用，因為代碼 API 可能會發生變化，但它確實提供了如何在 ROS 中實現動態訂閱和發布行為的示例。

150 rosunit

ROS的單元測試包。這是用于 rostest 并處理單元測試的低級庫，而 rostest 處理集成測試。

151 roswtf

roswtf 是一個用于診斷正在運行的 ROS 系統問題的工具。將其視為在代碼中實現的常見問題解答。

152 rqt_action

rqt_action 提供了一個功能來內省所有可用的 ROS 操作（來自 actionlib）類型。通過使用rqt_msg，輸出格式與它和rqt_srv統一。請注意，此插件上顯示的操作是存儲在您的機器上的操作，而不是您的 rqt 實例連接到的 ROS 核心上的操作。

153 rqt_bag

rqt_bag 提供了一個用于顯示和重放 ROS 包文件的 GUI 插件。

154 rqt_bag_plugins

rqt_bag 提供了一個用于顯示和重放 ROS 包文件的 GUI 插件。

155 rqt_common_plugins

rqt_common_plugins 元數據包提供了 ROS 后端圖形工具套件，可用于機器人運行時的開/關。

156 rqt_console

rqt_console 提供了一個用于顯示和過濾 ROS 消息的 GUI 插件。

157 rqt_dep

qt_dep 提供了一個用于可視化 ROS 依賴關系圖的 GUI 插件。

158 rqt_graph

qt_graph 提供了一個用于可視化 ROS 計算圖的 GUI 插件。 它的組件是通用的，所以你想要實現圖形表示的其他包可以依賴于這個 pkg（使用 rqt_dep 找出依賴的 pkg。rqt_dep 本身也依賴于 rqt_graph）。

159 rqt_gui

rqt_gui 提供了 main 來啟動 qt_gui 提供的 ROS 集成圖形用戶界面的一個實例。

160 rqt_gui_cpp

rqt_gui_cpp 使 GUI 插件能夠使用 ROS 的 C++ 客戶端庫。

161 rqt_gui_py

rqt_gui_cpp 使 GUI 插件能夠使用 ROS 的 python 客戶端庫。

162 rqt_image_view

rqt_image_view 提供了一個 GUI 插件，用于使用 image_transport 顯示圖像。

163 rqt_launch

這個 rqt 插件 ROS 包提供了 .launch 文件的簡單視圖。用戶還可以逐個節點開始和結束這些文件中定義的節點。

164 rqt_logger_level

rqt_logger_level 提供了一個 GUI 插件，用于配置 ROS 節點的記錄器級別。

165 rqt_moveit

一個基于 rqt 的工具，可協助 MoveIt 監控任務！運動規劃器開發人員和用戶。目前，如果以下項目正在運行、存在或已發布，則會受到監控：

166 rqt_msg

用于內省可用 ROS 消息類型的 Python GUI 插件。請注意，通過此插件可用的消息是存儲在您的機器上的消息，而不是您的 rqt 實例連接到的 ROS 核心上的消息。

167 rqt_nav_view

nav_view 包已被 rviz 取代。有關將 rviz 與導航堆棧一起使用的信息，請參閱本教程。對于動力不足或沒有顯卡的計算機，rviz 可能無法正常工作，因為它依賴于 ogre 渲染引擎。輕量級替代品可以在下面找到：

168 rqt_plot

rqt_plot 提供了一個 GUI 插件，可以使用不同的繪圖后端在 2D 圖中可視化數值。

169 rqt_pose_view

rqt_pose_view 提供了一個用于可視化 3D 姿勢的 GUI 插件

170 rqt_publisher

rqt_publisher 提供了一個 GUI 插件，用于發布具有固定或計算字段值的任意消息。

171 rqt_py_common

rqt_py_common 為用 Python 編寫的 rqt 插件提供通用功能。盡管沒有提供插件，但這個包是 rqt_common_plugins 存儲庫的一部分，以盡可能輕松地將這些常見插件的通用功能重構到這個包中。此包中包含的功能應涵蓋通用 ROS 概念，不應引入除“ros_base”之外的任何特殊依賴項。

172 rqt_py_console

rqt_py_console 是一個 Python GUI 插件，提供交互式 Python 控制臺。

173 rqt_reconfigure

這個 rqt 插件繼承了以前的 dynamic_reconfigure 的 GUI (reconfigure_gui)，并提供了查看和編輯可通過 dynamic_reconfigure 訪問的參數的方式。

174 rqt_robot_dashboard

rqt_robot_dashboard 為在 rqt 中構建機器人儀表板插件提供了基礎設施。

175 rqt_robot_monitor

rqt_robot_monitor 顯示由diagnostic_aggregator 發布的diagnostics_agg 主題消息。 rqt_robot_monitor 是robot_monitor 的rqt 的直接端口。根據診斷的狀態（正常、警告、錯誤/陳舊），所有診斷都屬于三個樹窗格之一。狀態顯示在樹中以表示它們的層次結構。更差的狀態支配更高級別的狀態。

176 rqt_robot_plugins

rqt 插件的元包，在其運行期間特別與機器人一起使用。要運行任何 rqt 插件，只需輸入一個命令“rqt”，然后從隨后啟動的 GUI 中選擇您想要的任何插件。

177 rqt_robot_steering

rqt_robot_steering 提供了一個 GUI 插件，用于使用 Twist 消息操縱機器人。

178 rqt_runtime_monitor

rqt_runtime_monitor 提供了一個用于查看 DiagnosticsArray 消息的 GUI 插件。
179 rqt_rviz

rqt_rviz 提供了一個嵌入 RViz 的 GUI 插件。請注意，此 rqt 插件不會取代 RViz，而是取決于它。

180 rqt_service_caller

rqt_service_caller 提供了一個用于調用任意服務的 GUI 插件。

附錄：安裝rqt

• 安裝

sudo apt-get install ros-melodic-rqt sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt*

• 運行：???

? rqt

總結

以上是生活随笔為你收集整理的深入理解ROS技术 【3】ROS下的模块详解（129-180）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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