說明

本文是《?ROS知識 【6】Ubuntu20.04下ROS安裝》一文中的附加內容。是在安裝ros依賴管理工具rosdep出現的超時問題的解決方案。

rosdep是非常重要的ros部件，如果缺乏，將無法自動獲取依賴，常表現為catkin_make編譯不過。然而國內用戶通常在 sudo rosdep init和rosdep update出現time out而無法安裝。通過修改hosts文件解決rosdep update超時問題的方法已經不太好用，

1 關于github代理

本文通過修改rosdep源碼中下載資源的函數來解決這一問題。【?法? GitHub Proxy 代理加速 】

說明：https://ghproxy.com是個代理網站，凡是對github等訪問障礙的語句，都可以外掛代理解決速度問題。支持終端命令行 git clone , wget , curl 等工具下載

?網站https://ghproxy.com/支持github的資源代理，非常好用，我們將用此代理加速rosdep對Github Raw的訪問，可以解決rosdep update超時問題。

2 首先定位rosdep資源下載函數。

從報錯信息中查找線索，錯誤為download_rosdep_data處，位于/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py腳本。我們修改這一函數，添加：

url="https://ghproxy.com/"+url

應用ghproxy的代理服務。

3? 修改__init__.py

用同樣的方法修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py里面的DEFAULT_INDEX_URL。
即將DEFAULT_INDEX_URL 進行如下替換：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

4 修改下面5個腳本文件

通過在地址前添加https://ghproxy.com/前綴來應用代理服務，下述文件中凡含有github地址，都做相應修改，分別是：

/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py???? 36行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py?? 72行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py?? ? 39行
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py? 68行 119行

對文件/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py修改：

/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 第204行添加：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

再次嘗試執行rosdep update，問題解決。

參考文章：

解決ROS系統 rosdep update超時問題的新方法_leida_wt的博客-CSDN博客_rosdep update 超時

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS知识：安装rosdep中出现time out的问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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