背景知識

?安裝可以參考官方文檔：

?melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

1 安裝melodic

1.1 安裝ROS的下載源

在國內(nèi)安裝，選以下一個源：

• 中科大資源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 清華資源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 北京外語大學

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 上海交大：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 國外的源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'若上面不行（因網(wǎng)絡原因，通常不行。可以改用下面的）curl -s https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

關(guān)于下載源的參考：在下面路徑的 sources.list可以追加修改下載源。

etc/apt/sources.list.d 這個文件夾是什么作用？目前我知道的就是他里面存儲了第三方源的.list和.list.save 的文件，可是原來添加第三方源的時候就是直接寫sources.list這個文件里的阿，而且就是在加第三方源后也是些到到sources.list這個文件里。

沒什么不同，將源的文件放到里面和貼到文件 sources.list文件內(nèi)效果是一樣的。

1.2 添加Keys

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

注意：以上語句需要等大半天，也沒有提示。必須保持耐性，不要人為中斷。成功后有OK提示。

如果出現(xiàn)：gpg: 找不到有效的 OpenPGP，就可以按照下列

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3 確保您的Debian軟件包索引是最新的

sudo apt update

1.4 安裝桌面完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

? ? ? 此安裝包含： ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及2D/3D感知

apt search ros-melodic_message_generation 查看ros包

1.5 修改.bashrc--注意：這步很重要，直接關(guān)系roscore能否啟動

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

以上指令的意思是，在打開任意一個終端之前，都會執(zhí)行 source /opt/ros/melodic/setup.bash，確保該窗口能獲取ROS系統(tǒng)的資源。

2 測試安裝

2.1打開一個終端：

roscore

2.2、新開一個terminal，運行以下命令，打開小烏龜窗口：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

2.3 新開一個terminal，運行以下命令，打開烏龜控制窗口，可使用方向鍵控制烏龜運動：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.4 選中控制窗口，按方向鍵，可看到小烏龜窗口中烏龜在運動。

2.5 新開一個terminal，運行以下命令，看到ROS的圖形化界面，展示結(jié)點的關(guān)系：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，測試完成，說明ROS安裝沒有問題。

3 如何刪除ROS

見文章《如何刪除ROS》

然后檢查 ~/.bashrc相關(guān)內(nèi)容，刪除即可。

4 安裝任意數(shù)據(jù)包

安裝任意數(shù)據(jù)包，可以參照 sudo apt install ros-melodic-desktop-full 語句，即格式為：

sudo apt install? ?+? ? ros + melodic+ 包名稱

5 python環(huán)境安裝

到目前為止，您已經(jīng)安裝了運行核心ROS包所需的軟件。為了創(chuàng)建和管理您自己的ROS工作區(qū)，有各種工具和需求分別分發(fā)。例如，rosinstall是一個常用的命令行工具，它使您能夠使用一個命令輕松下載ROS包的多個源代碼樹。

要安裝此工具和構(gòu)建ROS包的其他依賴項，請運行：

5.1 安裝python的支持環(huán)境

sudo apt install python3-rosdep python3-r參考論文osinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

在使用許多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep使您能夠輕松地為要編譯的源代碼安裝系統(tǒng)依賴項，并且是在ROS中運行某些核心組件所必需的。如果您尚未安裝rosdep，請按以下步驟進行安裝。

5.2 初始化rosdep

sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update* 如果安裝緩慢timeout，見另外博文《RSO知識：安裝rosdep中出現(xiàn)time out的問題》

此錯誤是因為DNS污染造成的。需要修改下列文件 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 將所有的“GitHub: Where the world builds software · GitHub”一律加“GitHub Proxy 代理加速” huatec@huatec-SV:~$ rosdep update reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml Hit https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml Query rosdistro index https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml Add distro "ardent" Add distro "bouncy" Add distro "crystal" Add distro "dashing" Add distro "eloquent" Add distro "foxy" Add distro "galactic" Add distro "groovy" Add distro "hydro" Add distro "indigo" Add distro "jade" Add distro "kinetic" Add distro "lunar" Add distro "melodic" Add distro "noetic" Add distro "rolling" updated cache in /home/huatec/.ros/rosdep/sources.cache 再次執(zhí)行：rosdep update

?6 附加依賴項QT的安裝

sudo apt-get update

sudo apt install qtcreator

至此，qt5也安裝完成。

qtcreater

進入qt-IDE環(huán)境。

參考論文：

ROS 1 安裝——從手動到自動：以 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 為例 - 知乎

在Ubuntu20.04中安裝ROS Noetic_華青水上的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安裝ros

E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)解決辦法_stickmangod的博客-CSDN博客

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS安装：Ubuntu18.04安装配置ROS-melodic的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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