通過這一算法可以實現(xiàn)二維平面內(nèi)無人機的路徑規(guī)劃。在該平面內(nèi)存在已知的障礙，勢場法通過給終點添加引力，對障礙增加斥力，使得無人機能夠順利的避障并到達終點。通過對傳統(tǒng)勢場法的改進，避免了無人機容易陷入極值的問題，使搜索更易實現(xiàn)。

clear all;

x=[1 3 4 7 6 5.5 8 9.5];%???x??
y=[1.5 2.2 4.5 6 2 6 7.8 7];
plot(x,y,'O',10,10,'v',0,0,'ms');
hold on

%??????????????????,??????????????????????????
%???????
Xo=[0 0];%????
k=20;%???????????
K=0;%???
m=5;%??????????????????
Po=2;%??????????????????????????0??????????????????
n=8;%????
a=0.5;
l=0.05;%??
J=500;%??????
%???????????????????????Po?????????
%end
%?????????
Xsum=[10 10;1 1.5;3 2.2;4 4.5;7 6;6 2;5.5 6;8 7.8;9.5 7];%?????(n+1)*2????[10 10]?????????????????
Xj=Xo;%j=1??????????????Xj

[x,y]=meshgrid(-1:0.5:12,-1:0.5:12);
z=0.5*k./(sqrt((x-10).^2+(y-10).^2+0.09))-0.5*m*(1./(sqrt((x-1).^2+(y-1.5).^2+0.09))-1/3.5).^2-0.5*m*(1./(sqrt((x-3).^2+(y-2.2).^2+0.09))-1/3.5).^2 ...
? ? -0.5*m*(1./(sqrt((x-4).^2+(y-4.5).^2+0.09))-1/3).^2-0.5*m*(1./(sqrt((x-7).^2+(y-6).^2+0.09))-1/3).^2-0.5*m*(1./(sqrt((x-6).^2+(y-2).^2+0.09))-1/3.5).^2 ...
? ? -0.5*m*(1./(sqrt((x-5.5).^2+(y-6).^2+0.09))-1/4).^2-0.5*m*(1./(sqrt((x-8).^2+(y-7.8).^2+0.09))-1/3).^2-0.5*m*(1./(sqrt((x-9.5).^2+(y-7).^2+0.09))-1/3).^2;
% contour(x,y,z,[-50:20:1000]);
[C,h]=contour(x,y,z,[-80:10:300]);
set(h,'ShowText','on','TextStep',get(h,'LevelStep')*2)
colormap cool
[px,py]=gradient(z);%????x,y??????????
quiver(x,y,px,py,'k') %???????????
p=sqrt(px.^2+py.^2);
%%??
t=1;
M(t)=getframe;
t=t+1;

%***************????????????******************
for j=1:J%????
? ? Goal(j,1)=Xj(1);%Goal???????????????????????????
? ? Goal(j,2)=Xj(2);
%????????
? ?Theta=compute_angle(Xj,Xsum,n);%Theta??????????????????X????????????????????????????????
%????????
? ?Angle=Theta(1);%Theta?1????????????????????
? ?angle_at=Theta(1);%???????????????????angle_at
? ?[Fatx,Faty]=compute_Attract(Xj,Xsum,k,Angle,0,Po,n);%???????????x,y?????????
? ?
? ? for i=1:n
? ? ? ?angle_re(i)=Theta(i+1);%?????????????????n??????n????
? ? ?end
%????????
? ? [Frerxx,Freryy,Fataxx,Fatayy]=compute_repulsion(Xj,Xsum,m,angle_at,angle_re,n,Po,a);%??????x,y????????
%????????????????????j???????????????????????????????????????????????
? ? Fsumyj=Faty+Freryy+Fatayy;%y?????
? ? Fsumxj=Fatx+Frerxx+Fataxx;%x?????
? ? Position_angle(j)=atan(Fsumyj/Fsumxj);%???x????????
%?????????
? ? Xnext(1)=Xj(1)+l*cos(Position_angle(j));
? ? Xnext(2)=Xj(2)+l*sin(Position_angle(j));
? ? %?????????????
? ? Xj=Xnext;
? ? X=Goal(:,1);
? ? Y=Goal(:,2);
? ? plot(X,Y,'.r');
? ? M(t)=getframe;t=t+1;
? ? %??
? ? if ((Xj(1)-Xsum(1,1))>0)&((Xj(2)-Xsum(1,2))>0)%??????????????????????????????????????
? ? ? ?K=j;%??????????????
? ? ? ?break;
? ? ? ?%?????j?
? ? end%?????if????????????????
end%?????

D130

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的二维平面内无人机的路径规划——势场法-改进的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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