文章目錄

• 1. 綜合
• • 1.1 原點
  • 1.2 充電樁位置
• 2. 定位
• • 2.1 重定位
  • 2.2 粒子
  • 2.3 定位置信度

1. 綜合

1.1 原點

原點一般是建立地圖的起始點

1.2 充電樁位置

一般是把開機位置和充電樁放在一起

2. 定位

2.1 重定位

機器人在A點關機，手動推到B點開機，因為機器人在關機的情況下不知道被推多遠，這時候機器人雖然實際在B點，但可能開機后顯示在C點，這時候需要重定位，重定位有兩種方式：
(1) 手動定位：建圖工具中可通過把在C點的機器人拉到實際位置B點實現重定位，也可以手動推機器人到充電樁位置實現重定位
(2)自動定位：機器人可以通過掃描周邊環境，判斷自身處于這個已建好的地圖上的位置，實現重定位

2.2 粒子

FastSLAM算法采用粒子濾波來估計機器人的位姿，并且為每一個粒子構建一個地圖。所以，每一個粒子都包含了機器人的軌跡和對應的環境地圖。每個粒子都攜帶這上一時刻的位姿、權重、地圖

2.3 定位置信度

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人基础概念的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。