0x00前言

??CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network, CAN)的簡(jiǎn)稱，是ISO國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。CAN總線結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，只需2根線與外部相連，并且內(nèi)部集成了錯(cuò)誤探測(cè)和管理模塊。
? 本篇文章以TPYBoard v102開發(fā)板為例，為大家介紹一下如何使用STM32自帶的CAN控制器，來實(shí)現(xiàn)兩個(gè)開發(fā)板之間的CAN通訊。

0x01實(shí)驗(yàn)器材

TPYBoard v102 開發(fā)板 2塊
杜邦線 若干
CAN總線收發(fā)器模塊VP230(SN65HVD230)??2個(gè)

0x02前期準(zhǔn)備


1.??TPYBoardv102的CAN控制器。
v102上有兩個(gè)CAN控制器，分別為CAN1和CAN2，對(duì)應(yīng)引腳如下：

??CAN1(RX) ??	??Y3 ??
??CAN1(TX) ??	??Y4 ??
??CAN2(RX) ??	??Y5 ??
??CAN2(TX) ??	??Y6 ??

v102上雖然已經(jīng)有兩個(gè)CAN控制器，但是想要完成兩個(gè)板子之間的CAN通訊，還需要搭配CAN收發(fā)器模塊。CAN收發(fā)器就是CAN控制器和物理總線之間的接口，主要作用就是將CAN控制器的邏輯電平轉(zhuǎn)換為CAN總線的差分電平，在兩條有差分電壓的總線電纜上傳輸數(shù)據(jù)。


2.??去tpyboard的官網(wǎng)看看CAN類庫(kù)的介紹。

http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.CAN/?highlight=pyb.CAN
看一下官方的實(shí)例代碼，這些基本上夠用了。

??from??pyb import CAN ??can??= CAN(1, CAN.LOOPBACK) ??can.setfilter(0,??CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))??#??set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126 ??can.send('message!',??123)? ?# send a message with id 123 ??can.recv(0)? ?? ?? ?? ?? ???# receive message on FIFO 0 ??

0x03硬件連接

兩個(gè)v102我用的都是CAN1。具體連接示意圖如下：

??TPYBoard v102 (CAN1) ??	??CAN收發(fā)器模塊 ??
??3.3V ??	??VCC? ??
??GND ??	??GND ??
??Y3(RX) ??	??RX ??
??Y4(TX) ??	??TX ??

兩個(gè)收發(fā)器之間H接H、L接L即可。

0x04源代碼

第一個(gè)板子等待接收，當(dāng)接收到數(shù)據(jù)再發(fā)送。

??import??pyb ??from??pyb import CAN ? ? ??can??= CAN(1, CAN.NORMAL) ??can.setfilter(0,??CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))??#??set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126 ??while??True: ? ?? ?if can.any(0): ? ?? ?? ? data=can.recv(0)? ?? ?? ?? ?# receive message on FIFO 0 ? ?? ?? ? print('DATA:',data) ? ?? ?? ? can.send(b'message1',222) ??

第二板子是先發(fā)送，然后等待接收。

??#??main.py -- put your code here! ??from??pyb import CAN ??can??= CAN(2, CAN.NORMAL) ??can.setfilter(0,??CAN.LIST16, 0, (222,221,231,241))??#??set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126 ??can.send('message!',??123)? ?# send a message with id 123 ??while??True: ? ?? ?if can.any(0): ? ?? ?? ? data=can.recv(0)? ?? ?? ?? ?# receive message on FIFO 0 ? ?? ?? ? print('DATA:',data) ??

0x05效果圖

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的[MicroPython]TPYBoard v102 CAN总线通信的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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