參考鏈接：
https://blog.csdn.net/chenxingwangzi/article/details/48825767
https://www.cnblogs.com/cj2014/p/4007165.html
https://www.ncnynl.com/archives/201703/1440.html
https://blog.csdn.net/yangtze_1006/article/details/51569251

博主已經(jīng)事先安裝好了ROS Indigo，那我們先安裝安裝openni2_camera

udo apt-get install ros-indigo-openni2-camera

再安裝openni2_launch

sudo apt-get install ros-indigo-openni2-launch

在ROS下啟動(dòng)Xtion

方法一：使用rviz啟動(dòng)

新終端，執(zhí)行roscore

roscore

新終端，執(zhí)行openni2_launch

roslaunch openni2_launch openni2.launch

新終端，實(shí)時(shí)觀看rgb、深度、點(diǎn)云

rosrun rviz rviz

add camera、pointcloud2 選擇正確的topic就可以實(shí)時(shí)看到xtion返回的數(shù)據(jù)了 （這里我還沒實(shí)現(xiàn)）

方法二：使用命令行啟動(dòng)

roslaunch openni2_launch openni2.launch

rosrun topic_tools mux /camera/image_raw /camera/rgb/image_raw

rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw

方法三：在rqt窗口啟動(dòng)

打開終端

roscore

打開終端

roslaunch openni2_launch openni2.launch

打開終端，執(zhí)行

rqt

在“rqt”窗口中選擇 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“

在選擇框中選取你想看的圖像類型，如

/camera/rgb/image_rect_color

/camera/depth/image

方法四：

roscore

roslaunch openni2_launch openni2.launch

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/chenxuanzhen/p/9070344.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS Indigo下安装测试Xtion Pro的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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