turtlebot官方給出的代碼包功能

• turtlebot：運(yùn)行和使用帶有ROS的Turtlebot的所需的所有驅(qū)動程序，最新版本為melodic，鏈接：https://github.com/turtlebot/turtlebot。
• turtlebot_app：一組可在turtlebot上運(yùn)行的簡單演示和示例，最新版本為indogo，鏈接：https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps。
• turtlebot_simulator：用于Gazebo上模擬Turtlebot，最新版本為melodic，鏈接：https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator。
• turtlebot_viz：Turtlebot的可視化和交互工具，最新版本為indigo，鏈接：https://github.com/turtlebot/turtlebot_viz。
• turtlebot_interactions：是turtlebot_viz的演變，是用戶與turtlebot進(jìn)行交互的程序，最新版本為indigo，鏈接：https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions。
• robot_pose_ekf：用來在機(jī)器人IMU和里程計值上應(yīng)用傳感器融合來估計3D位姿，鏈接：https://github.com/udacity/robot_pose_ekf。
• depthimage_to_laserscan：將深度圖像轉(zhuǎn)換為激光掃描以用于導(dǎo)航和定位，鏈接：https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan/tree/melodic-devel。
• kobuki_msgs：kubuki的ROS消息、服務(wù)和操作接口，鏈接：https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs/tree/melodic。
• kobuki_desktop：Kubuki的可視化和仿真工具，鏈接：https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop/tree/melodic。刪去其中的kobuki_qtestsuite，在kubuki_desktop中添加以下三個程序包：
  – orocos-bayesian-filtering：貝葉斯濾波庫，鏈接：https://github.com/orocos/orocos-bayesian-filtering。
  – turtlebot_msgs：turtlebot的消息、服務(wù)和動作，鏈接：https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs，。
  – joystick_drivers：一組簡單的節(jié)點(diǎn)，用于支持各種類型的操縱桿輸入，并從底層操作系統(tǒng)信息中產(chǎn)生ROS消息，鏈接：https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/tree/master。
  – astar：A*算法，鏈接：。
• kubuki：底盤驅(qū)動程序的ROS包裝器以及各類工具和應(yīng)用程序，鏈接：https://github.com/yujinrobot/kobuki/tree/melodic。
• yujin_ocs：Yujin Robot的開源控制系統(tǒng)，包括庫和可執(zhí)行文件，鏈接：https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs，需要下載其中的yocs_cmd_vel_mux和yocs_controllers。

1. 體驗內(nèi)容

# 啟動最基礎(chǔ)launch文件
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
# 啟動鍵盤控制文件
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
# 查看話題信息
rostopic info /cmd_vel_mux/input/navi
# 發(fā)布話題消息
rostopic pub /cmd_vel_mux/input/navi geometry_msgs/Twist "linear:x: 0.0y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 1"

注意，發(fā)布話題消息控制前需要先殺死鍵盤控制節(jié)點(diǎn)，否則鍵盤控制節(jié)點(diǎn)會持續(xù)發(fā)布停止指令。

2. 作業(yè)內(nèi)容

一、查看tf樹和rqt_graph

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

可以看到，其上面三個tf對象為odom（里程計）、base_footprint（機(jī)器人行走足跡）、base_link（底盤基底）

rqt_graph

二、列出當(dāng)前運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)和話題

運(yùn)行rosnode list查看節(jié)點(diǎn)列表

/bumper2pointcloud
/cmd_vel_mux
/diagnostic_aggregator
/mobile_base
/mobile_base_nodelet_manager
/robot_state_publisher
/rosout
/rqt_gui_py_node_8445
/rqt_gui_py_node_9013
/turtlebot_teleop_keyboard

運(yùn)行rostopic list查看話題列表

/cmd_vel_mux/active
/cmd_vel_mux/input/navi
/cmd_vel_mux/input/safety_controller
/cmd_vel_mux/input/switch
/cmd_vel_mux/input/teleop
/cmd_vel_mux/parameter_descriptions
/cmd_vel_mux/parameter_updates
/diagnostics
/diagnostics_agg
/diagnostics_toplevel_state
/joint_states
/mobile_base/commands/controller_info
/mobile_base/commands/digital_output
/mobile_base/commands/external_power
/mobile_base/commands/led1
/mobile_base/commands/led2
/mobile_base/commands/motor_power
/mobile_base/commands/reset_odometry
/mobile_base/commands/sound
/mobile_base/commands/velocity
/mobile_base/controller_info
/mobile_base/debug/raw_control_command
/mobile_base/debug/raw_data_command
/mobile_base/debug/raw_data_stream
/mobile_base/events/bumper
/mobile_base/events/button
/mobile_base/events/cliff
/mobile_base/events/digital_input
/mobile_base/events/power_system
/mobile_base/events/robot_state
/mobile_base/events/wheel_drop
/mobile_base/sensors/bumper_pointcloud
/mobile_base/sensors/core
/mobile_base/sensors/dock_ir
/mobile_base/sensors/imu_data
/mobile_base/sensors/imu_data_raw
/mobile_base/version_info
/mobile_base_nodelet_manager/bond
/odom
/rosout
/rosout_agg
/statistics
/tf
/tf_static

三、查看話題/odom的話題類型和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并對各個部分進(jìn)行標(biāo)注解釋

運(yùn)行rostopic info /odom查看/odom話題類型

Type: nav_msgs/OdometryPublishers: * /mobile_base_nodelet_manager (http://lj:34723/)Subscribers: None

運(yùn)行rosmsg info nav_msgs/Odometry查看/odom話題的具體數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance posegeometry_msgs/Pose posegeometry_msgs/Point positionfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Quaternion orientationfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64 wfloat64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twistgeometry_msgs/Twist twistgeometry_msgs/Vector3 linearfloat64 xfloat64 yfloat64 zgeometry_msgs/Vector3 angularfloat64 xfloat64 yfloat64 zfloat64[36] covariance

四、使用rostopic pub 指令控制機(jī)器人做圓周運(yùn)動

控制機(jī)器人做圓周運(yùn)動即按一定頻率不間斷地給turtlebot發(fā)送前進(jìn)的轉(zhuǎn)彎的指令。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi geometry_msgs/Twist "linear:x: 0.2y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: -0.5"

五、ros編程“hello world”

需要編寫一個包含話題發(fā)布的節(jié)點(diǎn)，發(fā)出消息類型為String的字符串“hello world”。

catkin_create_pkg beginner_tutorials roscpp std_msgs rospy
catkin_make
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials
mkdir src
cd src
touch talker.cpp
gedit talker.cpp

talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while(ros::ok()){std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello world" << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();++count;}return 0;
}

gedit ../CMakeList.txt

添加內(nèi)容

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)

再進(jìn)行一次編譯和運(yùn)行

cd ../../..
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials talker

出現(xiàn)

[ INFO] [1631770033.782646511]: hello world0
[ INFO] [1631770033.882787094]: hello world1
[ INFO] [1631770033.982805683]: hello world2
......

官方教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的实验一 编程 Hello World的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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