方法1：（通過可視化軟件修改）

1. 通過roslaunch先發(fā)布realsense相機(jī)。
2. 然后，新建終端，執(zhí)行：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure命令，啟動ROS系統(tǒng)自帶的Dynamic Reconfigure軟件，在該軟件里面修改對應(yīng)相機(jī)的參數(shù)。

方法2：（通過命令行修改）

1. 通過roslaunch先發(fā)布realsense相機(jī)。
2. 假如發(fā)布了4個(gè)realsense相機(jī)，節(jié)點(diǎn)名字分別為camera1，camera2，camera3，camera4。那么設(shè)置camera2相機(jī)為非自動曝光方法如下：
   rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /camera2/rgb_camera/ enable_auto_exposure 0? ? ? ? （0是關(guān)閉，1是打開）
   具體修改參數(shù)的語法規(guī)則是：rosrun dynamic_reconfigure dynparam?set?/<node_name> <param> <value>
   具體查詢參數(shù)的語法規(guī)則是：rosrun dynamic_reconfigure dynparam?get?/<node_name> <param> <value>
3. 設(shè)置camera2相機(jī)的曝光值為2000的方法（需要先關(guān)閉自動曝光設(shè)定）：
   rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /camera2/rgb_camera/ exposure 2000
4. 更多參數(shù)的命令行修改方法，可使用rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure打開配置軟件，然后根據(jù)上述例子舉一反三即可。

參考資料：

• ros編寫文件動態(tài)設(shè)置realsense r200自動曝光等參數(shù)https://blog.csdn.net/Jaryblueky/article/details/54377368
• realsense-ros官網(wǎng)GitHub：Set Camera Controls Using Dynamic Reconfigure Params部分。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统——动态修改realsense相机参数方法的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。