點云Las文件是什么？

• • 1. LIDAR數據
  • 2. LAS點云規格
  • 3. LAS Header頭文件
  • 4. LAS Header版本與LAS點格式
  • 5. 點云Header與點格式對應關系
  • 6. 示例——查看點云文件的規格和格式
  • 7. LAS讀取可參考 pylas 及 laspy庫
  • 參考

1. LIDAR數據

類似于帶有激光的RADAR，是光檢測和測距的縮寫。該庫提供了python API，用于讀取，寫入和操作一種流行的格式來存儲LIDAR數據（.LAS文件）。

常見點云文件格式如下：

• .las,.laz（LiDAR數據的工業標準格式，是一種二進制文件格式）
• .pcd（PCL庫官方指定格式）
• .obj（是由Alias|Wavefront Techonologies公司從幾何學上定義的3D模型文件格式，是一種文本文件）
• .pcap（現在流行的Velodyne公司出品的激光雷達默認采集數據的二進制文件格式）
• .ply（一種由斯坦福大學的Turk等人設計開發的多邊形文件格式，因而也被成為斯坦福三角格式。文件格式有文本和二進制兩種格式）
• .pts（被稱之為最簡便的點云格式，屬于文本格式。只包含點坐標信息，按X Y Z順序存儲）
• .xyz，.txt（一種文本格式）

LAS是點云文件的一種，LAS文件是根據幾種規格打包的二進制文件，LAS文件只要是倆部分：點云規格、點云點數據；

2. LAS點云規格

1.0、1.1、1.2、1.3、1.4

3. LAS Header頭文件

Las頭文件中包含laspy知道如何讀取LAS文件所需的許多數據；

4. LAS Header版本與LAS點格式

LAS Header版本差別不太大， 1.0~1.2一致，1.3新增了波格式信息，1.4新增了VLR格式信息；

LAS 1.4規范將舊版本中存在的point_records_count和point_return_count字段替換為legacy_point_records_count和legacy_point_return_count，它們與原始版本的規范匹配。

LAS點格式包括：0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、10；每種格式包含的字段稍有不同.

點格式0、1如下：

總結：
點格式0：x、y、z、intensity、flag_time、raw_classification、user_data、pt_src_id；
1 新增了gpsTime；
2 減少gpsTime；
3 新增red、green、blue；
4 新增wavefm_packet_desc_index等，下一章節圖更清晰；

5. 點云Header與點格式對應關系

點云規格和點格式支持對應，及各點格式包含字段；

6. 示例——查看點云文件的規格和格式

如下圖，使用LasTools工具自帶的lasinfo 命令行查看：
由下圖可得出該點云文件規格 LasV1.2，點格式3，則對應上圖就可知道其頭文件及點格式數據的字段及類型；
同時從下圖還可得出點云的總點數，x、y、z、gspTime以及其他字段的最大值、最小值；x、y、z方向上offset偏移量以及縮放因子scale factor。

這里邊有個公式： X * factor_x + offset = x, 在解析las文件的個字段值的時候需要注意。

7. LAS讀取可參考 pylas 及 laspy庫

laspy也提供了一些簡單示例及exe工具類，可參考

參考

https://laspy.readthedocs.io/en/latest/tut_background.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的点云Las文件是什么？的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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