方法一 編譯帶ESD-CAN的Apollo-RT-Kernel

該方法是將原生的Linux內核（linux-4.4.32）打上esdcan的補丁(esdcan_patch),然后使用apollo提供的build.sh 腳本編譯成實時內核。下面具體介紹操作步驟。

下載apollo-kernel,命令如下：

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.git

內核文件準備工作

• 下載Linux內核
  點擊該鏈接即可下載：
  Linux Kernel 4.4.32

  tar zxvf linux-4.4.32.tar.gz 將解壓后目錄下的所有文件copy到 apollo-kernel/linux路徑下。你會發現在linux/drivers/路徑中沒有esdcan的目錄。所有的內核驅動都是在其根目錄drivers下的，esdcan驅動不是linux支持的，因此沒有其源代碼。

• 打esdcan的補丁
  在 ~/apollo-kernel/linux/patches路徑下，將文件esdcan.patch復制到linux目錄中。

  在linux目錄下，執行如下命令進行打補丁操作：
  patch -p1 < esdcan.patch
  此時查看./drivers/路徑 ，發現esdcan目錄已經存在。
• 根據你選用的ESD-CAN卡型號，在附贈光盤中選取對應的驅動，解壓，將 src/路徑下除Makefile之外的所有文件copy到 ~/apollo-kernel/linux/drivers/esdcan/ 路徑下。命令為：
  cd ~/apollo-kernel/linux/drivers/esdcan/ cp -ri ./src/* . #請將源路徑替換成自己驅動src目錄所在的路徑

• 執行如下命令
  cd drivers/esdcan/;ln -s Makefile.esd Makefile;ln -s Kconfig.esd Kconfig;cd ../.. #如果鏈接不成功，刪掉 Makefile或 Kconfig重新進行進行即可

  編譯

  成功執行完上述操作，你當前的路徑應該是
  ~/apollo-kernel/linux/$
  在該路徑下執行apollo官方提供的腳本進行編譯：

./build.sh rt #rt參數表示只編譯實時（RT）內核，其他參數參數請用"./build help"查看，或者直接打開該腳本一飽眼福，哈哈

編譯整個內核啊，這是一個漫長的過程，在我新嘎嘎的 Nuvo-6108GGC E3-1275-V5 八核處理器上，編譯了半個多小時呢。編譯剛開始時，你可以看看前面輸出的信息，說是編譯的RT內核，ESD-CAN支持 ，blablabla...... 驀然回首，一個編譯好的鮮活生動的內核已經出爐！你可以在
~/apollo-kernel/linux/install/rt/路徑下看到install.tgz文件，這就是內核安裝包。解壓，執行install路徑下的腳本進行安裝。如果你多看一眼，你會發現還有一個裝N卡驅動的腳本，在本人的機器上，親測可用。

內核默認啟動選項修改

至此，帶有ESD-CAN支持的apollo-rt-kernel的編譯安裝工作已經結束。但是你reboot會發現，啟動的還是之前的內核。此時，你需要在grub.cfg中修改默認啟動內核選項啦，具體做法，不會的請自行
百度一下。

方法二 Build & Install Out-of-Tree ESD Kernel Driver

這個比較快，操作也簡單，請參考apollo官方文檔
方法一
操作那么復雜，存在意義是什么呢，我簡單嘮叨兩句：

• 編譯好的內核，你可以保存下來，以后直接安裝就行(ESD-CAN的型號一致的話)。
• 藝多不壓身啊，有些時候你不得不編譯內核

ESD-CAN調試

折騰這么久，你肯定想看看這個CAN能不能正常工作嘍。然而當你按照APOLLO官方文檔進行測試時，并不能順利進行。下面我總結一下正確的測試過程，希望對大家有幫助。額，測試之前，首先看看你啟動的內核是不是那個帶著ESD-CAN的。

用bazel編譯esdcan_test_app

在目錄
apollo/modules/monitor/hardware/can/esdcan_tools/
下，有一個ESD-CAN卡的測試文件：
esdcan_test_app.cpp
你需要在docker中用bazel編譯。步驟如下：

• 開一個新的終端(不要進入docker)，在路徑
  apollo/third_party/can_card_library/esd_can
  下，新建兩個目錄：lib 和 include
• 按照apollo官方文檔中步驟2操作，即：

#Copy ntcan.h to include/#Copy 64-bit libntcan.so.4.0.1 to lib/#Do the following to add the necessary symbolic links:cd ./lib/;ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4;ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4.0

• 用下面的命令進行編譯
  cd modules/monitor/hardware/can/esdcan_tools/#注意：在docker內 bazel build //modules/monitor/hardware/can/esdcan/esdcan_tools：esdcan_test_app # 這是一個完整的命令，雙斜杠不是注釋！
• 編譯成功，在目錄
  apollo/bazel-bin/modules/monitor/hardware/can/esdcan_tools/
  下有可執行文件：
  esdcan_test_app
  在該路徑下輸入以下命令對ESD-CAN進行測試：
  ./esdcan_test_app --details=true

ATTENTION: 入行不深，疏漏難免，歡迎批評&&指正，不勝感激！

References:[1] https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/blob/master/linux/ESDCAN-README.md

[2][https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel](https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel)

[3]https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_troubleshoot_esdcan.md

[4]https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/third_party/can_card_library/esd_can

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ESD-CAN安装调试笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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