坡道場景識別算法

輸入輸出接口

Input：

（1）圖像視頻分辨率（整型int）

（2）圖像視頻格式（RGB，YUV，MP4等）

（3）攝像頭標定參數(shù)（中心位置（x,y）和5個畸變

系數(shù)（2徑向，2切向，1棱向），浮點型float）

（4）攝像頭初始化參數(shù)（攝像頭初始位置和三個坐標方向

的旋轉(zhuǎn)角度，車輛寬度高度車速等等，浮點型float）

Output：

（1）坡道類型 （上坡，下坡，平路）（整型int）

（2）坡道角度
（浮點型float）

13.1
功能定義

檢測坡道場景的坡角與距離。

14.2 技術(shù)路線方案

道路坡度是影響車輛安全駕駛和穩(wěn)定操縱的重要參數(shù)。其數(shù)學公式為：

而對于車燈、輔助駕駛來說，了解坡度情況，對于TTC、測距、識別等問題都需要有所參考，才能使輸出數(shù)值、結(jié)果更為精確。

pitch是圍繞X軸旋轉(zhuǎn)，也叫做俯仰角。yaw是圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)，也叫偏航角。roll是圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)，也叫翻滾角。

圖1. 坡道檢查過程演示

算法原理

依據(jù)實時檢測道路消失點來判斷前方道路是否處于上坡或者下坡，主要算法原理如下：

（1）對圖像進行二值化和hough變換，找出圖像中所有的直線；

（2）求預設(shè)點（圖像中點）到這些直線的距離，保留小于設(shè)定點到直線距離的線段；

（3）求出這些線段的兩兩交點，聚類出這些線段的交點中心；

（4）利用交點中心，重復步驟2、3直至迭代出來的交點中心點包所含直線線段的數(shù)目不再增加；

（5）由最多直線投票出來的點為道路消失點（滅點），根據(jù)滅點位置確定實時確定天際線；

（6）根據(jù)實時檢測的天際線和在正常水平道路的天際線對比，向上下超過一定的像素閾值和持續(xù)時間判斷是否道路處于上坡或者下坡。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的坡道场景识别算法的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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