上一期的內(nèi)容中，我給大家介紹了如何使用觸碰傳感器檢測障礙物和避障，今天我們再來說說如何使用顏色傳感器和超聲波傳感器檢測障礙物和避障。

使用顏色傳感器

在大多數(shù)情況下，EV3顏色傳感器并不適合用于障礙物檢測。顏色傳感器尋找的是由物體反射回傳感器的光線，非常適合用于檢測任務(wù)場地上的標記，但并不適合檢測機器人何時與障礙物接觸。

理論上說，我們可以讓顏色傳感器面向前方，當它無法檢測到反射光時，就是與其他物體接觸了，但是陰影或光照條件的變化可能會讓顏色傳感器出現(xiàn)誤判。

在巧妙的結(jié)構(gòu)的幫助下，我們也可以使用EV3顏色傳感器進行障礙物檢測，如搭建一個特殊的接觸杠，當按下接觸杠時，顏色傳感器可以讀取不同的光值。下圖顯示了這樣的結(jié)構(gòu)。

將顏色傳感器安裝在一組黑色科技梁上，當接觸杠處于靜止狀態(tài)時，科技梁遮住了顏色傳感器，所以傳感器的讀數(shù)很小；但是當按下接觸杠時，如下圖所示，移開顏色傳感器前面的科技黑梁，傳感器可以讀取到較大的光值。

使用顏色傳感器時，無論接觸杠關(guān)閉還是打開，外部光源都可能會影響傳感器讀取的光值，因此最好對顏色傳感器進行校準。

使用這種接觸杠的EV3代碼與使用觸動傳感器的代碼非常相似。在下圖的代碼示例中，只要顏色傳感器檢測到黑色，機器人就向前移動；一旦顏色傳感器不再看到黑色，機器人將停止然后后退。

使用超聲波傳感器

EV3超聲波傳感器適合在任務(wù)場地中檢測大型物體。傳感器發(fā)出超聲波并接收由物體表面反射回來的反射波，傳感器根據(jù)聲波返回所需的時間來確定距離，超聲波傳感器應(yīng)該被安裝在水平位置以獲得準確的讀數(shù)，使用厘米單位時檢測效果最好。傳感器無法準確讀取小于3cm的距離，此外，當物體距離傳感器超過25cm時，傳感器的精度會降低。超聲波傳感器的最佳范圍為3~25cm。傳感器的左側(cè)是接收器，也就是說傳感器從右側(cè)發(fā)出超聲波，所以檢測右側(cè)的物體時信號較強。

計算物體與機器人超聲波之間的距離時，可以在EV3程序塊內(nèi)置的查看功能中查看超聲波傳感器的讀數(shù)，嘗試不同的位置，看看檢測特定物體時哪一個位置給出的測量值是最一致的。如果在類似FLL比賽中使用超聲波傳感器時，傳感器的安裝高度應(yīng)該低于比賽臺的側(cè)墻。如果另一個賽臺的機器人也使用了超聲波傳感器，則兩個機器人的超聲波信號可能會互相干擾，讓傳感器的高度低于賽臺側(cè)墻，可以避免這種干擾。

超聲波傳感器在檢測較大的平坦的物體時工作效果很好，但它不能精確檢測較小或弧形表面的物體。就如在2010年FLL“智能交通”比賽中，有一些機器人必須檢測的“感應(yīng)墻”，機器人可以撞倒它們或者繞過它們。如果我們的比賽策略是讓機器人繞過“感應(yīng)墻”，那么使用接觸杠或觸動傳感器檢測“感應(yīng)墻”肯定不是理想方式。這堵墻大而平坦，使用超聲波傳感器可以完美完成任務(wù)，所以用超聲波傳感器檢測墻壁非常適宜。在下圖中，我們可以看到DemoBot上安裝了超聲波傳感器，正在檢測“感應(yīng)墻”。

上圖所示的EV3代碼用超聲波傳感器檢測障礙物，機器人向前移動，檢測到前方的物體后停止并向右轉(zhuǎn)，以避免撞上障礙物。

在機器人上使用超聲波傳感器時，一定要注意可能進入傳感器視野中的意外物體。在許多比賽中，裁判或團隊成員可能必須要拿掉比賽場地中的某些掉落的物體。大家要小心，不要讓機器人檢測到進入賽臺的人員，否則機器人會認為自己遇到了障礙物，從而改變路徑。

通過上期和本期的介紹，我們了解到利用傳感器是讓機器人更加智能的最佳方式。能夠通過環(huán)境信息進行導航的機器人可以更好地處理任務(wù)場地的變化或差異。大家快快用起來吧！

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的距离传感器控制灯泡代码_如何使用颜色传感器和超声波传感器检测障碍物和避障...的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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