概述

對(duì)于機(jī)器人工作站或生產(chǎn)線的虛擬仿真，很大一部分的作用是找出機(jī)器人與工裝夾具等外圍設(shè)備的最佳布局位置。市面上大多數(shù)的工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件都有這種專門用于檢測(cè)機(jī)器人與外圍設(shè)備之間最佳布局位置的功能，比如DELMIA軟件中的“Auto Place”功能。同樣的，Process Simulate軟件也提供了這樣的功能，功能的名字叫“Smart Place”。本期就來為大家介紹一下Process Simulate軟件中“Smart Place”功能的使用方法。按照機(jī)器人虛擬仿真基本流程，使用這個(gè)功能一般都是在工藝點(diǎn)(點(diǎn)焊焊點(diǎn))姿態(tài)調(diào)整完成之后，這一點(diǎn)需要注意一下。

功能介紹

Process Simulate軟件中的“Smart Place”功能與DELMIA軟件中的“Auto Place”功能非常類似，它也可以自動(dòng)檢測(cè)出機(jī)器人與工裝夾具之間的最佳擺放位置。二者之間的不同之處是：Auto Place功能只有一種機(jī)器人放置檢測(cè)模式，而Smart Place功能具有兩種放置檢測(cè)模式，分別是機(jī)器人放置檢測(cè)模式與工裝夾具放置檢測(cè)模式。無論是機(jī)器人放置檢測(cè)模式還是工裝夾具放置檢測(cè)模式，Smart Place功能都會(huì)以特定顏色的圖形顯示出可達(dá)性檢測(cè)結(jié)果，以確保仿真人員能夠直觀的看出機(jī)器人與夾具之間的最佳放置位置。

針對(duì)Process Simulate軟件中Smart Place功能的兩種放置檢測(cè)模式功能介紹如下。

機(jī)器人放置檢測(cè)模式：使用機(jī)器人放置檢測(cè)模式，可以自動(dòng)檢測(cè)出在選定空間范圍內(nèi)機(jī)器人與工藝點(diǎn)之間可達(dá)性的空間點(diǎn)，可達(dá)性包括完全可達(dá)、部分可達(dá)以及碰撞干涉。通過檢測(cè)出的可達(dá)空間點(diǎn)就能夠找到機(jī)器人的最佳放置位置。

工作原理：選擇機(jī)器人與工藝點(diǎn)之后，再定義一個(gè)希望系統(tǒng)檢測(cè)的包含具體數(shù)目空間點(diǎn)的2D或3D區(qū)域。在此基礎(chǔ)上，Process Simulate軟件會(huì)檢測(cè)選定區(qū)域中的每一個(gè)機(jī)器人可能放置的目標(biāo)點(diǎn)(空間點(diǎn))，并檢測(cè)出機(jī)器人在工藝點(diǎn)與可能的放置目標(biāo)點(diǎn)之間是否可達(dá)，從而顯示出可達(dá)性效果。

工裝夾具放置檢測(cè)模式：使用工裝夾具放置檢測(cè)模式，可以自動(dòng)檢測(cè)出在選定空間范圍內(nèi)機(jī)器人與被選中的工裝夾具(包含零件和資源)之間可達(dá)性的空間點(diǎn)，可達(dá)性包括在執(zhí)行相關(guān)操作時(shí)，完全可達(dá)、部分可達(dá)以及碰撞干涉。通過這種檢測(cè)模式可以使我們?cè)诒３謾C(jī)器人可達(dá)性的同時(shí)，優(yōu)化工裝夾具的放置位置。

工作原理：選擇具有相關(guān)操作的機(jī)器人與工裝夾具之后，再定義一個(gè)希望系統(tǒng)檢測(cè)的包含具體數(shù)目空間點(diǎn)的2D或3D區(qū)域。在此基礎(chǔ)上，Process Simulate軟件會(huì)檢測(cè)選定區(qū)域中的每一個(gè)工裝夾具可能放置的目標(biāo)點(diǎn)(空間點(diǎn))，并檢測(cè)出機(jī)器人在執(zhí)行相關(guān)操作時(shí)是否可以到達(dá)可能的夾具目標(biāo)點(diǎn)位置，從而顯示出可達(dá)性結(jié)果。

說明：如果在嵌套在設(shè)備上的機(jī)器人或工裝夾具上使用Smart Place功能，那么可達(dá)性與碰撞干涉檢測(cè)將以整個(gè)設(shè)備為基準(zhǔn)。此時(shí)，機(jī)器人的基坐標(biāo)系將被用作參考坐標(biāo)系。

如果機(jī)器人或夾具的父級(jí)設(shè)備在“Modeling”菜單中被激活編輯狀態(tài)(Set Modeling Scope)，那么Smart Place功能可達(dá)性和碰撞干涉檢測(cè)將僅基于當(dāng)前機(jī)器人或工裝夾具，而不是設(shè)備整體。

當(dāng)選擇了多個(gè)工裝夾具時(shí)，Smart Place功能檢測(cè)結(jié)果將與包含所有已定義的工裝夾具的邊界框的幾何中心點(diǎn)有關(guān)。

機(jī)器人放置模式操作

在軟件的“Robot”菜單欄下點(diǎn)擊“Smart Place”命令按鈕，打開Smart Place對(duì)話框。

在Placement Mode and Search Targets功能區(qū)域下點(diǎn)選“Robot Placement”，即機(jī)器人放置檢測(cè)模式，默認(rèn)情況下已點(diǎn)選此檢測(cè)模式。

左側(cè)對(duì)象瀏覽樹Object Tree中點(diǎn)選機(jī)器人，然后在操作瀏覽樹Operation Tree中的點(diǎn)選機(jī)器人工藝操作(如焊接操作)，或工藝操作中的所有工藝點(diǎn)。

Smart Place對(duì)話框中的Search Area功能區(qū)用于設(shè)置自動(dòng)檢測(cè)區(qū)域(2D或3D)，可以通過拖動(dòng)相應(yīng)坐標(biāo)軸下的滾動(dòng)條設(shè)置檢測(cè)區(qū)域大小，也可以通過點(diǎn)擊任意坐標(biāo)區(qū)域范圍下的坐標(biāo)數(shù)值，打開Grid Area Definition對(duì)話框，在此對(duì)話框中設(shè)置檢測(cè)區(qū)域范圍。其中，Min與Max參數(shù)用于設(shè)置檢測(cè)區(qū)域大小，Grid參數(shù)用于設(shè)置在相應(yīng)尺寸方向范圍內(nèi)分割的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)量(立體檢測(cè)區(qū)域?yàn)閷訑?shù))。

勾選Legend功能區(qū)域下的“Partial Reached”、“Collision”，然后點(diǎn)擊Start按鈕，此時(shí)軟件開始自動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人在選定區(qū)域中與工藝點(diǎn)的可達(dá)性。檢測(cè)完成后，可達(dá)性輸出結(jié)果以不同顏色的格子(代表設(shè)定的目標(biāo)點(diǎn))顯示在Search Results功能區(qū)域下。若是設(shè)置了檢測(cè)區(qū)域的高度(Z Range)值，那么可以通過增減Results for Level后的參數(shù)來切換顯示各層的可達(dá)性結(jié)果。

在軟件的工作區(qū)中也會(huì)顯示設(shè)置的檢測(cè)區(qū)域，并在檢測(cè)區(qū)域中以相應(yīng)顏色的“+”顯示當(dāng)前選擇層數(shù)中機(jī)器人與工藝點(diǎn)之間的可達(dá)性結(jié)果。

此時(shí)，在Search Results功能區(qū)域中顯示的檢測(cè)結(jié)果的任意格子上雙擊鼠標(biāo)，或點(diǎn)選格子后點(diǎn)擊下方的“Place”按鈕，機(jī)器人將移動(dòng)到此格子對(duì)應(yīng)的空間位置上(目標(biāo)點(diǎn)上)，格子上也會(huì)以“×”號(hào)標(biāo)記，點(diǎn)擊“Reset”按鈕，機(jī)器人將恢復(fù)到初始放置位置。

機(jī)器人可達(dá)性檢測(cè)結(jié)果含義

Smart Place對(duì)話框中Search Results功能區(qū)域顯示的不同顏色的檢測(cè)結(jié)果或軟件工作區(qū)不同顏色的檢測(cè)結(jié)果“+”的含義如下表。

對(duì)于“完全可達(dá)”和“部分可達(dá)”的位置，軟件還將在該位置(格子)外圍的方框上顯示機(jī)器人關(guān)節(jié)極限狀態(tài)，狀態(tài)含義如下所示表。

工裝夾具放置模式操作

工裝夾具放置模式的操作與機(jī)器人放置模式的操作方法類似，這里要注意的是，點(diǎn)選“Fixture Placement”模式后，不用點(diǎn)選夾具或機(jī)器人，直接在操作瀏覽樹Operation Tree中點(diǎn)選工藝資源節(jié)點(diǎn)，機(jī)器人、加工工件以及包含在工藝資源節(jié)點(diǎn)中的工藝點(diǎn)都會(huì)被自動(dòng)加載。

另外，在點(diǎn)選了“Fixture Placement”模式后，Search Results功能區(qū)域中的“Full Search”選項(xiàng)會(huì)被激活，這個(gè)功能選項(xiàng)是針對(duì)有多種工藝操作(或多臺(tái)機(jī)器人)的情況。此時(shí)，如果不點(diǎn)選Full Search選項(xiàng)，那么軟件在檢測(cè)過程中一旦發(fā)現(xiàn)有無法到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，軟件將立即輸出檢測(cè)結(jié)果，后續(xù)未檢測(cè)的空間區(qū)域?qū)⒉辉龠M(jìn)行檢測(cè)；如果點(diǎn)選了Full Search選項(xiàng)，那么即使檢測(cè)到無法到達(dá)的位置，后續(xù)的未檢測(cè)的空間區(qū)域依然會(huì)繼續(xù)進(jìn)行檢測(cè)，直到全部檢測(cè)完成為止。

附加功能介紹

Smart Place功能中除了基本的可達(dá)性自動(dòng)檢測(cè)以外，還有一些便捷的附加功能。

在點(diǎn)選了“Robot Placement”模式后，其后的“Auto Create Collision Set”工具按鈕會(huì)被激活，點(diǎn)擊此按鈕會(huì)在Collision Viewer對(duì)話框中自動(dòng)創(chuàng)建一條碰撞干涉檢測(cè)條目，點(diǎn)擊Collision Viewer對(duì)話框中的“Collision Mode OnOff”工具按鈕，會(huì)顯示出該條目碰撞干涉檢測(cè)的詳細(xì)結(jié)果。

在點(diǎn)選了“Fixture Placement”模式后，其后的“Replace robot”工具按鈕會(huì)被激活，點(diǎn)擊此按鈕后會(huì)彈出Replace robot to check with operation對(duì)話框，在這個(gè)對(duì)話框中我們可以點(diǎn)選備選的機(jī)器人來替換當(dāng)前的機(jī)器人，然后再進(jìn)行下一輪的可達(dá)性檢測(cè)。

The End

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的使用inetaddress测试目标可达性_PDPS软件机器人虚拟仿真：Smart Place功能介绍与使用方法...的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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