• 前面我們講了CAN的基礎知識，但是由于CAN總線存在通訊速率低，報文頭過長，刷新速率低等缺點。為解決這些問題CAN-FD應運而生。首先看看發展歷史，2012年，BOSCH發布CAN FD white paper V1.0；2014，Infineon開發出支持CAN FD 的控制器（開始有相應的硬件），在2015年，ISO組織發布CAN FD標準（ISO 11898-1）。CAN FD有以下兩個主要特點

雙速率傳輸；仲裁場速率保持不變，數據場速率提高

數據場長度增加；最多支持64bytes，帶寬利用率高

上圖是CAN標準幀和CAN FD標準幀對比圖

SOF(Start of frame)：幀起始，用于標識一個數據幀的開始，是一個顯性位，只有當總線空閑時候節點才能夠發送SOF

ID：標識符，用于確定報文的ID,確定報文的仲裁優先級，ID數值越小，優先級越高

RRS：對應傳統CAN報文的RTR,

IDE:用于區分CAN FD的擴展幀和標準幀（CANFD有兩種格式）標準幀IDE=0;擴展幀IDE=1

FDF：用于區分普通CAN報文和CAN FD報文。CAN報文，FDF=0；CAN FD報文，FDF=1

res:保留位，當前為0

BRS（Bit Rate Switch）：前面提到CAN FD主要特點是雙速率，雙速率就是在這個地方切換的，BRS=1，進行速率切換；BRS=0，不進行速率切換

ESI（Error State Indicator）：錯誤狀態指示，ESI=0，處于主動錯誤狀態的節點；ESI=1，處于被動錯誤狀態的節點

DLC數據長度，表示數據場包含數據的字節數，CAN支持8bytes，而CANFD最多支持64bytes

DATE Field數據場,具有0-64個字節長度，由DLC確定，包含數據幀發送的內容

CRC（Cyclic Redundancy Check）循環校驗

ACK應答，確定報文被至少一個節點正確接收，發送節點發送隱性位，接收節點正確接收后發送顯性。

EOF(End of frame）表示數據幀結束。固定格式，7個連續的隱性位

• 部分新手不了解顯性和隱形，簡單解釋下，CAN總線為隱性（邏輯1）時，CAN_H和CAN_L的電平都為2.5V（電位差為0V）；CAN總線為顯性（邏輯0）時，CAN_H和CAN_L電平分別為3.5V和1.5V（電位差為2.0V）

以上可以看出，CAN-FD顯著提高了車載CAN網絡的帶寬，更長的數據場長度可以避免CAN總線上使用多次傳輸。并且CAN-FD的成本與CAN總線基本接近，對目前的軟件和應用程序改動較小，CAN-FD保留了車載CAN網絡的物理層和拓撲結構，能夠提供CAN總線網絡的無縫升級，這些優越性為CAN-FD提供了良好的發展前景。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的lin通讯从节点同步间隔场_汽车行业必须知识--CAN FD通讯的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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