esp32直流電機版平衡小車

esp32無刷電機版平衡小車

1.發現IIC設備

為什么我每次都要運行這個程序呢？首先當我們接好線了以后，就是確保這些傳感器接線正常并且是好的。如果你直接跑mpu6050采集數據的例程，那么一旦跑不通，就不知道是程序問題還是硬件問題或者是接線沒接好呢？所以我們一步一步來，哪里有問題就非常清晰了。

2.讀取mpu6050原始傾角數據

下面這個程序

#include "Wire.h" //I2C通訊庫 #include "I2Cdev.h" // #include "MPU6050.h" //mpu6050庫MPU6050 mympu; //定義mympu對象float pi=3.1415926; //Π的值，用于單位轉換 float AcceRatio=16384.0; //加速度計比例系數 float GyroRatio=131.0; //陀螺儀比例系數 //定義3個變量，用于存儲傾角數據 float angle_x=0.0,angle_y=0.0,angle_z=0.0; int16_t ax=0,ay=0,az=0,gx=0,gy=0,gz=0; //加速度計陀螺儀原始數據 float accx=0.0,accy=0.0,accz=0.0;void setup(){ Wire.begin(19, 18, 400000);//開啟iic通訊，mpu6050的數據傳輸協議為iicSerial.begin(115200);//打開串口mympu.initialize(); //初始化mpu6050 }void loop() {//通過調用該函數，一次性從mpu6050獲取6軸數據mympu.getMotion6(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);accx=ax/AcceRatio; //x軸加速度accy=ay/AcceRatio; //y軸加速度accz=az/AcceRatio; //z軸加速度angle_x=(atan(accx/accz)*180/pi); //計算身體前后的傾角，繞y軸的轉角angle_y=(atan(accy/accz)*180/pi); //計算身體左右的傾角，繞x軸的轉角Serial.print(az);Serial.print(" ");//將z軸加速度原始數據輸出Serial.print(accx);Serial.print(" ");//將3軸加速度輸出（單位:g)Serial.print(accy);Serial.print(" ");//將兩個轉角從串口輸出Serial.print(accz);Serial.print(" ");//將兩個轉角從串口輸出Serial.print(angle_x);Serial.print(" ");//將兩個轉角從串口輸出Serial.print(angle_y);Serial.println(" ");delay(100); }

上傳完成之后，我們從串口監視器看，看最后兩列就是打印出來的兩個傾角數據，這時我們可以手動讓小車繞輪子旋轉，看哪個傾角跟隨著變化，這個傾角就是我們需要測的數據。

遇到的問題?

1.mpu6050失聯

?

mpu6050接在燈哥foc3.0的iic接口上???偶爾會莫名其妙mpu6050斷連??我要重新插拔一下電源接口才會恢復正常???請問這是什么原因

?

?2.mpu6050平放的時候顯示40度傾角

3.電機一轉mpu6050傾角變大

?一插電機mpu6050的角度就會變大，電機輸出速度也變大。

一拔下電機mpu6050的角度就恢復正常，然后串口突然中斷不輸出了。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的白泽平衡小车导航贴的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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