背景介紹

汽車電子已經發展了將盡30年，車輛上的電控單元的數量呈指數集的增長，電控單元數量的增長帶來車上通訊數據量的爆炸性增長，對車輛的通訊帶來了新的需求和挑戰。
之前我們車輛使用CAN，CAN有著自身傳輸的瓶頸，高速CAN通過一根總線傳輸，最高可以達到1M的速率，實際使用中大部分只用到500K，1幀CAN報文攜帶的有效字節數量很少，最多是8個字節，為了解決CAN通訊數據傳輸的瓶頸，之后提出了CANFD，CANFD最多可以擴充到64個字節，但真正有效負載率是非常低的，為了應對接下來幾年或者幾十年車內數據量增長的需求，所以我們需要一種更高速率的總線。
基于這些背景，我們希望有一種傳輸速率更高，攜帶更多的有效字節的總線，所以后面提出了FlexRay，Flexray在底盤安全領域應用較多，因為在這一塊車上傳輸數據量很大。

FlexRay特點：

傳輸速率，可以達到10MBit/s，一路FlexRay下面分了兩路子通道，Channel A和Channel B，10M指的是每個子通道的通訊速率，大部分只用到了Channel A，Channel B空置不用，當然Channel B有三種用法，1.空置不用；2.Channel B傳輸和Channel A相同的數據，作為數據的冗余，相對提高系統穩定性，一旦某一路出現通訊故障，另外一路可以作為備份使用；3.傳輸不同的數據，變相地擴充了通訊速率，Channel A和Channel B加起來可以達到20M通訊速率；

物理層，FlexRay物理層和CAN的物理層很像，FlexRay每一路子通道都是用了兩根雙絞線去傳輸，和CAN是一樣的，CAN兩根線稱為CAN高和CAN低，在FlexRay里面這兩根線叫BP和BM，所以在物理層方面以單通道來看，CAN和FlexRay是很類似的；

可擴展性，原來CAN的擴展性就很好，在CAN的網絡基礎上去加一些結點或者減少結點，不需要對原有網絡的硬件和軟件做過多的修改，在設計FlexRay總線的時候，也希望它有這種特性，便于我們做網絡的擴展。FlexRay在前期定好之后，可以做一些擴展，加一些新的結點，可擴展性跟CAN很一樣，比較友好；

傳輸可靠性，FlexRay使用領域主要跟安全相關，主動安全被動安全。1.數據在傳輸過程中有保護機制，及時監測到數據發生錯誤；2.數據傳輸的可預測性，每個結點可以知道在接下來的某一時刻可以接受到什么樣的數據，而且一定能接收到這個數據。而CAN具有不可預測性，CAN是典型的event-triggered事件觸發機制，CAN報文受到某事件觸發后發出或者周期性的發出，FlexRay是time-triggered，按照時間觸發，報文的發送嚴格的按照調度表（關于調度表后面會講到），調度表里面劃分了時間窗口，特定的時間窗口有特定的報文發送。

CAN和FlexRay區別
CAN是事件觸發類型，只要總線空閑，有需求要發送數據，可以馬上發出，即時性，但是可能造成總線資源利用的不平均，例如有時候在某一時刻總線上有很多結點同時想發出數據，這時候CAN有仲裁機制，可以避免這種沖突，按照優先級進行排序，所以對優先級低的報文會有發送的延遲的情況，沒法具體計算延遲的時間，可能要考慮總線的負載率；
FlexRay是時間觸發類型，例如某一結點現在需要發送出去，但是要等到輪到這個結點發送窗口才能發送出去，不存在沖突的情況，在調度表上杜絕了有兩個結點同時想訪問總線的情況，在FlexRay里面沒有沖突的概念，所有時間所有結點所有報文都有特定的時間窗口去發送。
CSMA CAN也叫載波幀聽多路訪問的方式

TDMA FlexRay時分多路的訪問方式，把大周期劃分為小的時間片段，在每個時間片段里面都定義了發出來的數據。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的FlexRay学习笔记_1的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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