之前的章節介紹了planning模塊的整體框架，經過scenario與stage的選擇，便進入了具體的task任務，由一系列配置好的task組成了具體的規劃算法，本章以apollo中的PublicRoadPlanner為例，整體介紹規劃算法的流程與思路，在之后的章節會對具體的每個模塊進行單獨的介紹。 

 Apollo Planning決策規劃系列文章：

Apollo Planning決策規劃代碼詳細解析 (1)：Scenario選擇

Apollo Planning決策規劃代碼詳細解析 (2)：Scenario執行

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (5)：规划算法流程介绍的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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