EPSON SCARA機(jī)器人TCP/IP 通信時(shí)，涉及到的相關(guān)指令說(shuō)明。

14.3 TCP/IP命令。

OpenNet //打開(kāi)TCP/IP端口。 ChkNet //返回端口狀態(tài)：等待讀取的字節(jié)數(shù)或錯(cuò)誤條件。 CloseNet //關(guān)閉TCP/IP端口。 SetNet //運(yùn)行時(shí)或從命令窗口中設(shè)置通信端口參數(shù)。 Print # //從端口中發(fā)送字符。 Input # //從端口接收字符到一個(gè)或多個(gè)變量中。 Line Input # //從端口接收一行字符到一個(gè)字符串變量中。 Read # //從端口接收一行以上字符到一個(gè)字符串變量中。 ReadBin # //從端口中接收一個(gè)或多個(gè)字節(jié)。 Write # //從端口中發(fā)送字符。 WriteBin # //從端口中發(fā)送一個(gè)或多個(gè)字節(jié)。

OpenNet # 端口編號(hào) As { Client | Server }

說(shuō)明：??OpenNet用于打開(kāi)TCP/IP端口，以便與網(wǎng)絡(luò)上的其它電腦進(jìn)行通信。1個(gè)系統(tǒng)作為服務(wù)器打開(kāi)，其它系統(tǒng)作為客戶(hù)端打開(kāi)。先啟動(dòng)哪個(gè)都可以
格式：?? OpenNet # 端口編號(hào) As { Client | Server }
參數(shù)：?? 端口編號(hào)? 指定要打開(kāi)的TCP/IP端口編號(hào)的整數(shù)值。端口編號(hào)的范圍為201 - 216。
示例：

Controller #1: Port: #201 Host Name: 192.168.0.2 TCP/IPPort: 1000Function tcpipOpenNet#201 As ServerWaitNet #201Print #201, "Data from host 1" FendController #2: Port: #201 Host Name: 192.168.0.1 TCP/IPPort: 1000Function tcpipString data$OpenNet#201 As ClientWaitNet #201Input #201, data$Print "received '", data$, "' from host 1" Fend

OpenNet（ 端口編號(hào) ）

說(shuō)明：??? 用于獲取實(shí)施OpenNet的任務(wù)編號(hào)。
格式： ?? OpenNet（ 端口編號(hào) ）??

參數(shù)：?? ??端口編號(hào)?指定要打開(kāi)的TCP/IP端口編號(hào)的整數(shù)值。端口編號(hào)的范圍為201 - 216。

示例：

Print OpenNet(PortNo)

ChkNet（通信端口編號(hào)）
說(shuō)明：?????? 用于返回網(wǎng)絡(luò)端口的接收緩沖器內(nèi)的字符數(shù)。
格式：?????? ChkNet（通信端口編號(hào)）

參數(shù)：? ?? ?通信端口編號(hào)?指定TCP/IP端口編號(hào) (201- 216)。
返回值：?? 返回接收字符數(shù)（整數(shù)值）。
???????????? ?? 如果不存在接收數(shù)據(jù)，以下述負(fù)值返回端口狀態(tài)。
??????????????? -1? 端口已打開(kāi)，但是未確立通信
??????????????? -2? 其他任務(wù)正在使用端口
??????????????? -3? 未打開(kāi)端口

示例：

Integer numChars numChars = ChkNet(201)

CloseNet# 通信端口編號(hào)| All

說(shuō)明：? 用于關(guān)閉OpenNet打開(kāi)的TCP/IP端口。
格式：? CloseNet# 通信端口編號(hào)| All

參數(shù)：?通信端口編號(hào)? 指定要關(guān)閉的TCP/IP端口編號(hào)(201 - 216)。

???????? ??如果指定All，將關(guān)閉該任務(wù)打開(kāi)的所有TCP/IP端口。

示例：

CloseNet #201

SetNet #通信端口編號(hào)，主機(jī)地址，TCP/IP端口編號(hào)，終止符，流控制，超時(shí)時(shí)間

說(shuō)明：? 用于設(shè)置TCP/IP端口參數(shù)。
格式：? SetNet #通信端口編號(hào)，主機(jī)地址，TCP/IP端口編號(hào)，終止符，流控制，超時(shí)時(shí)間
參數(shù)：?通信端口編號(hào)? 指定要設(shè)置參數(shù)的TCP/IP的端口編號(hào)。范圍為201 - 216。
??????????? 主機(jī)地址? 指定主機(jī)的IP地址。
??????????? TCP/IP端口編號(hào)? 指定TCP/IP端口編號(hào)。
??????????? 終止符? 指定CR、LF、CRLF中某個(gè)行末字符。
??????????? 流控制? 是指軟件流控制。指定NONE。
??????????? 超時(shí)時(shí)間? 以秒指定收發(fā)的最長(zhǎng)時(shí)間。指定0時(shí)，超時(shí)則變?yōu)闊o(wú)限。
?備注：? 參數(shù)被保存在控制器內(nèi)的小型閃存卡中。如果執(zhí)行SetNet，則會(huì)向小型閃存卡執(zhí)行寫(xiě)入操作。！！

??????????? 過(guò)于頻繁地向小型閃存卡執(zhí)行寫(xiě)入會(huì)影響到卡的使用壽命。建議僅在需要變更參數(shù)時(shí)執(zhí)行SetNet。！！

示例：

SetNet#201, "192.168.0.1", 2001, CRLF, NONE, 0
Print #端口編號(hào),? 輸出數(shù)據(jù)[，輸出數(shù)據(jù)...] [，]?

說(shuō)明：? Print # 用于將變量數(shù)據(jù)、數(shù)值或字符串輸出到由端口編號(hào)指定的通信端口或裝置中。
格式：? Print #端口編號(hào),? 輸出數(shù)據(jù)[，輸出數(shù)據(jù)...] [，]
參數(shù)：? 端口編號(hào)? 是表示文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫(kù)或裝置的ID編號(hào)。
????????????????????????? 文件編號(hào)是由ROpen、WOpen、AOpen等語(yǔ)句指定的編號(hào)。
????????????????????????? 通信端口編號(hào)是由OpenCom(RS-232C)或OpenNet(TCP/IP)語(yǔ)句指定的編號(hào)。
????????????????????????? 數(shù)據(jù)庫(kù)編號(hào)是由OpenDB語(yǔ)句指定的編號(hào)。
????????????????????????? 裝置ID為以下數(shù)值。
???????????????????????????????? 21 RC+
???????????????????????????????? 24 TP
???????????????????????????????? 28 LCD
???????? ? 輸出數(shù)據(jù)...? 指定數(shù)值或字符串。
???????? ? , （逗號(hào)）?? 如果語(yǔ)句的結(jié)尾有逗號(hào)，則不進(jìn)行改行。可省略。
注意： 最大數(shù)據(jù)長(zhǎng)度！
本命令一次可處理的最大數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為256 Byte。但對(duì)象為數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，最大數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為4096 Byte。
與其它控制器進(jìn)行變量交換時(shí) -? 指定多個(gè)字符串變量，以及指定數(shù)值變量和字符串變量?jī)烧邥r(shí)，需要在字符串?dāng)?shù)值數(shù)據(jù)中明確添加分隔符（定多個(gè)字。
使用通信端口交接控制器之間的字符串變量、數(shù)值變量。

發(fā)送側(cè)? （任一模式即為OK。）

Print #PortNum, "$Status,", InData, OutData Print #PortNum, "$Status", ",",InData, OutData

接收側(cè)

Input #PortNum, Response$, InData, OutData 向文件寫(xiě)入時(shí)進(jìn)行緩沖：可利用Flush語(yǔ)句寫(xiě)入被緩沖的數(shù)據(jù)。利用Close語(yǔ)句關(guān)閉文件時(shí)也進(jìn)行寫(xiě)入。
示例：

Function printex String temp$ Print #1, "5" '將_5輸出到端口_1中 temp$ = "hello"Print #1, temp$ Print #2, temp$ Print #1 " Next message for port 1" Print #2 " Next message for port 2" Fend

Input? #端口編號(hào)，變量名[，變量名，變量名，...]

說(shuō)明： 用于從文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫(kù)或裝置接收字符串或數(shù)值數(shù)據(jù)，并將其據(jù)保存到變量中。
格式： Input? #端口編號(hào)，變量名[，變量名，變量名，...]
參數(shù)： 端口編號(hào)? 是表示文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫(kù)或裝置的ID編號(hào)。
???????? ? ? ? ?????????? 文件編號(hào)是由ROpen、WOpen、AOpen等語(yǔ)句指定的編號(hào)。
????????????????????????? 通信端口編號(hào)是由OpenCom(RS-232C) 或OpenNet(TCP/IP) 語(yǔ)句指定的編號(hào)。
???????? ? ? ? ?????????? 數(shù)據(jù)庫(kù)編號(hào)是由OpenDB語(yǔ)句指定的編號(hào)。
??????? ? ? ? ??????????? 裝置ID為以下數(shù)值。
??????????????????? ? ? ? ?? 21 RC+
???????????????????????????? 24 TP
???????? ? 變量名? 指定接收數(shù)據(jù)的變量名。

?????????注意：
?????? ?? 數(shù)值輸入規(guī)則：進(jìn)行數(shù)值輸入時(shí)，如果有分隔符以外的非數(shù)值數(shù)據(jù)，將舍去該非數(shù)值數(shù)據(jù)及其以后的數(shù)據(jù)。
??????? ? 字符串輸入規(guī)則：代入到字符串中時(shí)，將把數(shù)字和字母作為字符處理。
?????? ?? 最大數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：本命令一次可處理的最大數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為256 Byte。但對(duì)象為數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)，最大數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為4096 Byte。
?????? ?? 與其他的Input命令有關(guān)的規(guī)則：

??????????????? -為代入對(duì)象指定多個(gè)變量時(shí)，各個(gè)要代入的數(shù)值數(shù)據(jù)必須用分隔符“，” 或空白（“”）分隔。
??????????????? -指定多個(gè)字符串變量以及指定數(shù)值變量和字符串變量?jī)烧邥r(shí)，數(shù)值數(shù)據(jù)必須用分隔符“，”或空白、（“”）分隔，而字符串?dāng)?shù)據(jù)必須用分隔符“，” 分隔。
??????????????? -輸入數(shù)據(jù)類(lèi)型必須符合代入對(duì)象的變量類(lèi)型。

???????? 使用通信端口交接控制器之間的字符串變量、數(shù)值變量示例：
??????????????? 發(fā)送方? （任一模式即為OK。)

Print #PortNum, "$Status,", InData, OutDataPrint #PortNum, "$Status", ",",InData, OutData ??????????????? 接收方
Input #PortNum, Response$, InData, OutData ???????? 易引起的錯(cuò)誤：指定的變量數(shù)與輸入數(shù)據(jù)的數(shù)量不一致時(shí)，如果命令指定的變量數(shù)與從設(shè)備接收的數(shù)值數(shù)據(jù)的數(shù)量不一致，將出現(xiàn)錯(cuò)誤2505。

示例：

Function GetData Integer A String B$ OpenCom #1 Print #1, "Send" Input #1, A'從端口#1獲取數(shù)值Input #1, B$ '從端口#1獲取字符串CloseCom #1 Fend

Line Input #端口編號(hào)，字符串變量名$

說(shuō)明：? Line Input # 用于從由端口編號(hào)指定的裝置讀入讀入1行數(shù)據(jù)，并代入到由字符串變量名$指定的變量中。
格式：? Line Input #端口編號(hào)，字符串變量名$
參數(shù)：
??????????? 端口編號(hào)? 是表示文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫(kù)或裝置的ID編號(hào)。
?????????? ? ? ? ? ? ? ? ? 通信端口編號(hào)是由OpenCom(RS-232C) 或OpenNet(TCP/IP) 語(yǔ)句指定的編號(hào)。
?????????????????????????? 數(shù)據(jù)庫(kù)編號(hào)是由OpenDB語(yǔ)句指定的編號(hào)。
?????????????????????????? 裝置ID為以下數(shù)值。
??????????????????????????????? 21 RC+
??????????????????????????????? 24 TP
??????????? 字符串變量名$，? 指定字符串變量名。（請(qǐng)?jiān)谧址兞棵詈蟾郊?。）
示例：?

Function lintest //下例所示為從通信端口1接收字符串?dāng)?shù)據(jù)并代入到字符串變量A$中。String a$Print #1, "Please input string to be sent to robot"Line Input#1, a$Print "Value entered = ", a$ Fend

Read #端口編號(hào)，字符串變量$，字符數(shù)

說(shuō)明： 用于從文件或通信端口讀入指定的字符數(shù)。
格式： Read #端口編號(hào)，字符串變量$，字符數(shù)
參數(shù)：
?????????? 端口編號(hào)? 是表示文件或通信端口的ID編號(hào)。
???????????????????????? 文件編號(hào)是由ROpen、WOpen、AOpen等語(yǔ)句指定的編號(hào)。
???????????????????????? 通信端口編號(hào)是由OpenCom (RS-232C) 或OpenNet (TCP/IP) 語(yǔ)句指定的編號(hào)。
??????? ?? 字符串變量$? 指定接收字符串的字符串變量名。
?????????? 字符數(shù)? 指定要讀入的字節(jié)數(shù)。
示例：

Integer numOfCharsString data$numOfChars = ChkCom(1)If numOfChars > 0 ThenRead#1, data$, numOfChars EndIf

ReadBin #端口編號(hào)，變量名

ReadBin #端口編號(hào)，數(shù)組變量名()，字節(jié)數(shù)

說(shuō)明：? 用于從文件或通信端口讀取二進(jìn)制數(shù)據(jù)。
格式：? ReadBin #端口編號(hào)，數(shù)組變量名()，字節(jié)數(shù)
參數(shù)： ?端口編號(hào)? 是表示文件或通信端口的ID編號(hào)。
????????????????????????? 文件編號(hào)是由BOpen等語(yǔ)句指定的編號(hào)。
????????????????????????? 通信端口編號(hào)是由OpenCom (RS-232C) 或OpenNet (TCP/IP) 語(yǔ)句指定的編號(hào)。
?????????? 變量名???? 指定接收數(shù)據(jù)字節(jié)以及Byte型變量、整數(shù)變量或Long型變量的名稱(chēng)。
?????????? 數(shù)組變量名()? 指定接收數(shù)據(jù)字節(jié)以及Byte型變量、整數(shù)變量或Long型變量的名稱(chēng)。可指定一維數(shù)組變量。
?????????? 字節(jié)數(shù)? 指定要讀入的字節(jié)數(shù)。需為最大數(shù)組下標(biāo)以下（也就是不能超過(guò)數(shù)組下標(biāo)，否則數(shù)組容易溢出）。
示例：

Integer data Integer dataArray(10) numOfChars = ChkCom(1) //ChkCom（通信端口編號(hào)）。用于返回通信端口的接收緩沖器內(nèi)的字符數(shù)。If numOfChars > 0 ThenReadBin#1, dataEndIf numOfChars = ChkCom(1)If numOfChars > 10 ThenReadBin#1, dataArray(), 10EndIf

Write # 端口編號(hào)， 字符串

說(shuō)明：? 用于將字符串寫(xiě)入到文件或通信端口中。不附加行末終止符。Write命令不同于Print命令，不附加行末終止符。
格式：? Write # 端口編號(hào)， 字符串
參數(shù)：??端口編號(hào)? 是表示文件或通信端口的ID編號(hào)。
????????????????????????? 文件編號(hào)是由ROpen、WOpen、AOpen等語(yǔ)句指定的編號(hào)。
????????????????????? ? ? 通信端口編號(hào)是由OpenCom(RS-232C)或OpenNet(TCP/IP)語(yǔ)句指定的編號(hào)。
????????? ? 字符串???? 指定要寫(xiě)入的字符串。
? 注意： 向文件寫(xiě)入時(shí)進(jìn)行緩沖。可利用Flush語(yǔ)句寫(xiě)入被緩沖的數(shù)據(jù)。利用Close語(yǔ)句關(guān)閉文件時(shí)也進(jìn)行寫(xiě)入。
示例：

OpenCom #1For i = 1 to 10Write#1, data$(i)Next i CloseCom #1

WriteBin #端口編號(hào)，寫(xiě)入數(shù)據(jù)
WriteBin #端口編號(hào)，數(shù)組變量名()， 字節(jié)數(shù)

說(shuō)明：? 用于將二進(jìn)制數(shù)據(jù)寫(xiě)到文件或通信端口中。
格式：? WriteBin #端口編號(hào)，寫(xiě)入數(shù)據(jù)
????????? ? WriteBin #端口編號(hào)，數(shù)組變量名()， 字節(jié)數(shù)
參數(shù)：? 端口編號(hào)? 是表示文件或通信端口的ID編號(hào)。
?????????????????????????? 文件編號(hào)是由BOpen等語(yǔ)句指定的編號(hào)。
?????????????????????????? 通信端口編號(hào)是由OpenCom(RS-232C)或OpenNet(TCP/IP)語(yǔ)句指定的編號(hào)。
??????????? 寫(xiě)入數(shù)據(jù)? 以整數(shù)或表達(dá)式指定要寫(xiě)入的數(shù)據(jù)。
??????????? 數(shù)組變量名()? 指定保存寫(xiě)出數(shù)據(jù)字節(jié)的Byte型變量、整數(shù)變量或Long型變量的名稱(chēng)。可指定一維數(shù)組變量。
??????????? 字節(jié)數(shù)? 指定要寫(xiě)出的字節(jié)數(shù)。需為最大數(shù)組下標(biāo)以下（也就是不能超過(guò)數(shù)組下標(biāo)，否則數(shù)組容易溢出）。

示例：

Integer i, data(100) OpenCom #1 For i = 0 To 100 WriteBin#1, i Next i WriteBin#1, data(), 100 CloseCom #1

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的EPSON TCP/IP 通信的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺(jué)得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。