玩转带外触发的单目相机之一
背景：去年開始研究vins,但是只是用了普通的相機(jī)，然后將IMU和相機(jī)粘在一起，然后就是聯(lián)合標(biāo)定相機(jī)和IMU。VINS使用的相機(jī)是帶有外觸發(fā)的，還進(jìn)行了相機(jī)和IMU的硬件時(shí)間同步。當(dāng)時(shí)我特別想買個帶外觸發(fā)的相機(jī)，一直沒找到資源，后來一個我在深藍(lán)學(xué)院上課認(rèn)識的小伙伴，去年保研到深大，目前讀研一，我工作學(xué)習(xí)中的好多問題都是請教他才解決的，我認(rèn)為一個還沒大學(xué)畢業(yè)的學(xué)生，達(dá)到這個程度已經(jīng)很厲害了，在這里感謝我的這位小伙伴，我還一直不知道他的名字。
后來他給我發(fā)過一個淘寶鏈接，7rJjtcHixxed打ka?ta?寶或點(diǎn)?擊?url鏈 https://m.tb.cn/h.4hLqLYd?sm=4ed3e6 至瀏l?n器【36萬USB20全局曝光灰度靜脈工業(yè)相機(jī)支持WinLinuxAndroid】
我只是打開看了看，當(dāng)時(shí)也沒買，最近再做一個需要相機(jī)和IMU硬件同步的項(xiàng)目，又想起來這個相機(jī)，我在淘寶搜了半天沒有找到，最后還是找我這個小伙伴要的，他發(fā)給了我，我開始跟老板聊天，最開始只是感覺這是一個比較有意思的買相機(jī)的老板而已，最后買了四個相機(jī)，后來跟我這個小伙伴談?wù)撈饋磉@個老板，經(jīng)小伙伴一說，我才知道這個老板是FPGA領(lǐng)域鼎鼎有名的CrazyBingo大佬，下面這篇文章有他，有他，有他。
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg5MDIwNjIwMA==&mid=2247486689&idx=1&sn=9424f840b53414e3924f663d51dd9198&chksm=cfe16e76f896e760ff2ba8dda75a0059e33a76929cb2742ce71558b9013b02103f55a629c446&mpshare=1&scene=1&srcid=1229X5PllUAJkh2ZWGWQnjCo&sharer_sharetime=1609203225850&sharer_shareid=9814ec32c766823b1c2e188b2fc07984&key=abbf46418ae1ca6336772a2df90df8a14db989b8791093beccf6c1d3ef904384e4f241c8b20b3058301775708a1aae592ad8bee596670a7546aa8b957ac624f985a6199381575f4aa6ccc592a75b602f8b34d16fd0ac091fe8e3d210d89b4ffadbaae428200d5366ae0687b33b4da1105369a47bdacbb38d2c580bde141ec2e6&ascene=1&uin=NzgyNzkxMTYy&devicetype=Windows+10+x64&version=6300002f&lang=zh_CN&exportkey=AehV2%2F5GyK5Cq3%2Bmhf%2BsZmk%3D&pass_ticket=XBKZZ3fi0uV6oGYA6cetV8Wv7Zai1%2FBx9xtaFevkn02ea38djUEirucjNcBiVojm&wx_header=0
我買相機(jī)很著急，相機(jī)收到了，才問老板，這個相機(jī)可不可以在linux系統(tǒng)下，使用，老板說可以，我才放心。
?按照CrazyBingo本人給我發(fā)的文件中的安裝說明安裝，先編譯API，然后再編譯Demo，在編譯Demo時(shí)出了如下問題
make:/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/qt5/bin/qmake: command not found
問題解決方法是，將Ubuntu目錄下的makefile文件中的所有的arm-linux-gnueabihf替換為x86_64-linux-gnu，就可以了，這個是Ubuntu下qt安裝的默認(rèn)路徑。
修改完之后，重新編譯，然后運(yùn)行cameraTest，./cameraTest.然后發(fā)現(xiàn)窗口中無畫面，重新拔插相機(jī)也沒有效果，我又請教我的小伙伴，他說也許需要修改相機(jī)的權(quán)限。
然后在/dev/bus/usb/下查看相機(jī)文件，我的有001，和002目錄，然后依次進(jìn)入兩個文件通過拔插相機(jī)的方法，來看相機(jī)連接電腦時(shí)，對應(yīng)的是哪個文件，我的是001/013
然后修改相機(jī)的權(quán)限：
sudo chmod 777 /dev/bus/usb/001/013我在淘寶上跟CrayBingo反應(yīng)這些問題，他讓我加了他的微信，后來把我拉到一個三個人的群里，說在群里反饋問題，我把上面的問題反應(yīng)之后，
另外一個技術(shù)說，不需要修改相機(jī)的權(quán)限，只需要在運(yùn)行cameraTest時(shí)，加上sudo 就可以了。
到此為止，總算是把相機(jī)與電腦連接成功了，接下來還有更有挑戰(zhàn)性的任務(wù)需要我來解決。come on baby.
疫情又嚴(yán)重，不知今年還能不能回家。
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創(chuàng)作挑戰(zhàn)賽新人創(chuàng)作獎勵來咯，堅(jiān)持創(chuàng)作打卡瓜分現(xiàn)金大獎總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的玩转带外触发的单目相机之一的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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