生活随笔
收集整理的這篇文章主要介紹了
川崎机器人c#通讯（转）
小編覺得挺不錯的,現在分享給大家,幫大家做個參考.
由于本人在工業自動化行業做機器視覺的工作，所以除了圖像處理方面要掌握外，還需要與工業機器人進行通信。最近學習了計算機與川崎機器人的TCP/IP通信，于是在這里記錄一下。
除了直接與機器人通信外，有一種方式是通過PLC間接通信，附上我的另一篇文章，講c#與三菱PLC通信的：C#與三菱PLC通信
首先假設一個簡單的應用情況，有一臺帶相機的工業機器人，需要在機器人移動到某位置時，發出信號，然后視覺系統拍照并處理，最后將返回信號發送回機器人。這個程序就是以這個應用為基礎寫的。下圖是機器人示教器上的程序：移動到P1點后，給計算機發送拍照信號photo=1，然后計算機處理后返回over=1，機器人收到后移動到P2點。
圖片2
機器人示教器上面的程序十分簡單，然后說明計算機上的程序。
首先是建立計算機與機器人的TCP鏈接，這里以計算機為客戶端，機器人為服務端。
[csharp] view plain
copy public?void?ConnectRobot()????????{??????????????byte[]?data?=?new?byte[1024];??????????????newclient_Client?=?new?Socket(AddressFamily.InterNetwork,?SocketType.Stream,?ProtocolType.Tcp);??????????????string?ipadd?=?"192.168.30.238";????????????int?port?=?Convert.ToInt32("23");????????????IPEndPoint?ie?=?new?IPEndPoint(IPAddress.Parse(ipadd),?port);??????????????try??????????????{??????????????????newclient_Client.Connect(ie);????????????????Connected_Client?=?true;????????????????btnConn.Enabled?=?false;??????????????????sendToRobot("as\r\n");????????????????SetTishi("機器人鏈接成功...");????????????????}??????????????catch?(SocketException?e)??????????????{??????????????????SetTishi("連接機器人失敗??"?+?e.Message);??????????????????return;??????????????}??<span?style="white-space:pre;">?????</span>????????????ThreadStart?myThreaddelegate?=?new?ThreadStart(ReceiveMsg);??????????????myThread_client?=?new?Thread(myThreaddelegate);??????????????myThread_client.Start();??????????????}?? TCP通信的基本知識不在這里講，這里要說明的是connect后為什么有一句向機器人發送“as”。在川崎機器人E系列TCP/IP通信手冊中，有如下內容：
即，在connect后首先向機器人發送"as"后，可以直接從計算機發送機器人的AS語言指令。這樣，就可以實現從計算機上對機器人程序進行控制。
建立連接后，要做的就是收發信息了。計算機向機器人發信息很簡單，因為計算機可以向機器人發送as語言指令，所以就是簡單的TCP發送消息就可以了，如直接發送“over=1”，機器人就可以獲取得到了。需要說的是機器人向計算機發送消息，在本程序中沒有采用在機器人中建立TCP服務器然后監聽的方法，而是在計算機中實現該功能。本方法利用的是川崎機器人as語言中的list指令，list指令的功能是顯示所有程序步驟和變量，而要查詢變量photo的值，只需要向機器人發送“list/r photo”，這樣就可以得到變量photo的值。這樣就可以通過計算機端不斷查詢，達到了機器人發送數據的效果，從而簡化了機器人程序，復雜性降低。以下是監聽代碼：
?
[csharp] view plain
copy public?void?ReceiveMsg()????????{????????????????int?thelastData?=?999;??????????????while?(true)??????????????{??????????????????try??????????????????{????????????????????????byte[]?data?=?new?byte[1024];??????????????????????int?recv?=?newclient_Client.Receive(data);????????????????????string?stringdata?=?Encoding.UTF8.GetString(data,?0,?recv);????????????????????????????????????????if?(stringdata?==?"")????????????????????{??????????????????????????SetTishi("服務器已退出");??????????????????????????newclient_Client.Close();??????????????????????????Connected_Client?=?false;??????????????????????????break;??????????????????????}??????????????????????????????????????????????????????????????stringdata?=?stringdata.Trim();??????????????????????string?strTemp?=?"photo????=";??????????????????????int?iCount?=?stringdata.IndexOf(strTemp);????????????????????if?(iCount?>?0)??????????????????????{??????????????????????????string?read?=?stringdata.Substring(strTemp.Length?+?iCount?+?1,?2);????????????????????????int?kk?=?int.Parse(read);????????????????????????if?(kk?!=?0)??????????????????????????{????????????????????????????????if?(thelastData?!=?kk)????????????????????????????{??????????????????????????????????SetTishi("接收到機器人拍照信號...");??????????????????????????????????sendToRobot("over=1\r\n");????????????????????????????????SetTishi("接收到消息："?+?stringdata);??????????????????????????????}??????????????????????????}??????????????????????????thelastData?=?kk;??????????????????????}??????????????????}??????????????????catch??????????????????{????????????????????}??????????????????sendToRobot("list/R?photo\r\n");????????????????Thread.Sleep(100);????????????????}??????????}?? 通過不斷向機器人獲取變量photo的值，當檢測到photo=1時，就可以向機器人發送完成信號over=1，然后機器人程序往下執行。
轉載于:https://www.cnblogs.com/bile/p/8939996.html
總結
以上是生活随笔為你收集整理的川崎机器人c#通讯（转）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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