四元數(shù)的定義：

1.順序

JPL:

實部在后

,

Hamilton:

實部在前

,

2.坐標系

JPL:

左手坐標系

Hamilton:

右手坐標系

3.坐標系的轉換方向

JPL:

global-to-local 世界坐標系 --> 局部坐標系

,

Hamilton:

local-to-global 局部坐標系 --> 世界坐標系

,

4.四元數(shù)與旋轉向量的轉換

JPL:

Hamilton:

其中

5.四元數(shù)與旋轉矩陣的轉換

JPL:

Hamilton:

6.四元數(shù)的乘法

JPL:

Hamilton:

7.四元數(shù)的積分

JPL:

Hamilton:

8.四元數(shù)的導數(shù)

JPL:

Hamilton:

9.四元數(shù)的擾動

JPL:

Hamilton:

參考

Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation
Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

總結

以上是生活随笔為你收集整理的四元数乘法_JPL四元数和Hamilton四元数的区别的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。