工控机与运动控制卡
目錄1. 工業電腦1.1. ATX主板1.2. 單板+背板1.3. 機箱2. 運動控制卡2.1. 運動控制卡2.2. 運動控制器2.3. PLC2.4. 分類2.5. 分布式運動控制2.5.1. 主-從分布式凌華運動控制卡PCI-7856（256軸）2.5.2. 凌華分布式4軸運動控制模塊MNET-4XMO2.6. EtherCAT2.7. Ethernet2.8. EMX-1003. 數據采集卡3.1. HSL系統3.2. 工業主板3.2.1. M43/M43H3.3. 長卡+背板
1. 工業電腦
常見參數說明:
RAID: 陣列備份
LPT接口: 并口，用于打印機（DB25）
1.1. ATX主板
注意: 使用限制，最多7個PCI插槽
IMB-M40H（存貨）
IMB-M43
匹配6/7代Intel處理器
IMB-M43H
1.2. 單板+背板
PICMG 1.3單板（全長主板）
NuPRO-E43
PICMG 1.3背板
EBP-13E2
EBP-14E4
注意: 一般不用于DIO的處理（雖然手冊里說是可以的，但開發工作量巨大）
1.3. 機箱
RK610A/AM
高度4U
19寸
2. 運動控制卡
運動控制卡實現機構基本運動: 基礎函數及其組合運用
運動控制卡二維平面運動協調: 直線,圓弧插補及其組合運用
運動控制卡實現精確定位: 編碼器反饋,位置比較及手輪運用
2.1. 運動控制卡
運動控制卡是基于PC總線，利用高性能微處理器（如DSP）及大規模可編程器件，實現多個 伺服電機的多軸協調控制的一種高性能的步進/伺服電機運動控制卡。
包括脈沖輸出、脈沖計數、數字輸入、數字輸出、 D/A輸出等功能。支持S型、T型加速，直線插補和圓弧插補，多軸聯動函數等。
它可以發出連續的、高頻率的脈沖串，通過改變發出脈沖的頻率來控制電機的速度，改變發出脈沖的數量來控制電機的位置，它的脈沖輸出模式包括脈沖/方向、脈沖/脈沖方式。
運動控制卡的功能，一般都包括歸零、定速、點位 、直線插補、多軸聯動插補和圓弧插補等功能。
運動控制卡的性能一般包括通信速度、響應速度和控制速度（脈沖速度）。
在于利用PC強大的功能，比如CAD功能、機器視覺功能、軟件高級編程等；利用FPGA+DSP / ARM + DSP芯片的功能實現高精度的運動控制（多軸直線、圓弧插補等，運動跟隨，PWM控制等）。
2.2. 運動控制器
運動控制卡需要一個載體(一個系統運行平臺，必須基于PC)
運動控制卡，一般是PCI插槽的，或者是104板卡的，都必須安裝在主機的主板上!
運動控制器是完整的、獨立的硬件平臺（類似于PLC）
運動控制器一般只一種工業控制上應用的模塊，類似于PLC
自帶系統平臺和編程工具
2.3. PLC
運動控制卡與PLC都是控制器，主要負責工業自動化系統中運動軸控制、輸入輸出信號控制；
PLC肯定是通用一些，通訊組態都比較靈活，選擇也很多!一般運動控制卡CPU模塊是4軸，但可以擴展，現在大部分都能擴到32軸。一般低端點的PLC有兩個高速輸出點，可以控制2軸步進也可以購買相關的軸控制模塊或者有直接控制伺服的PLC一般也是可以到32軸。
PLC專長在于邏輯IO控制，而不是軌跡插補。
2.4. 分類
集中式控制方案（脈沖序列）_通過端子板來控制/拓展電機
基于單片機的ASIC脈沖序列控制卡
DSP
AMP-204C（￥2500-3000）
AMP-208C（￥5500）
分布式控制方案_可以提供更多軸的控制，和更遠的控制距離
分布式運動控制卡
EtherCAT解決方案
Ethernet解決方案
硬件:
端子板
伺服電機
2.5. 分布式運動控制
2.5.1. 主-從分布式凌華運動控制卡PCI-7856（256軸）
華頡科技
多軸遠距離控制，多I/O點控制
最多可連接2,016個I/O坐標點
最多可連接256個運動軸
可編程定時器中斷
RJ-45接口，易于安裝
可軟件選擇傳輸速度：3/6/12 Mbps (HSL)
可軟件選擇傳輸速度：2.5/5/10/20 Mbps (Motionnet)
板載非易失型RAM存儲器
PCI-7856為PCI接口卡，并為Motionnet和HSL系統提供兩個端口，用于機械自動化應用中的分布式運動和IO控制。HSL技術采用主-從結構，可實時掃描成千上萬個I/O坐標點。商用以太網電纜(帶RJ45接頭)用于HSL從模塊以簡化安裝，并盡可能使得傳感器設備相互靠近，從而減少了大量的布線。由于整合了離散型I/O和模擬I/O模塊，系統集成者可從HSL網絡獲益。這種本地網絡響應時間短，可實時掃描。
Motionnet系統(也稱“MNET”)是一款用于機械系統的分布式運動解決方案。MNET是一種創新型分布式運動技術，多達256軸，適用于任何具有主-從結構的伺服/步進電機的分布式運動控制中。該系統不僅具有通用的4軸運動控制，而且允許對特定的64個單軸運動控制模塊進行實時毫秒級掃描。
運動控制 & HSL特點
運動控制和I/O控制距離更長，超過100
大量的串聯運動軸控制和I/O控
Motionnet&HSL支持多達256個動作軸和2,016個I/O
實時控制和響
Motionnet具有時間確定運動控制功
HSL可在1ms內更新超過2,000個I/O
2.5.2. 凌華分布式4軸運動控制模塊MNET-4XMO
華頡科技
MNET-4XMO為4軸運動控制器模塊，用于Motinonet分布式運動系統。該模塊可產生高頻脈沖 (9.9MHz)，可驅動機械自動化現場中的步進電機或伺服電機。作為一個運動控制器，它可提供多種運動函數，包括2軸圓周插補、2-4軸線性插補、或連續插補。同時，也可通過單軸操作在線改變的位置/速度。
除了具有運動功能以外，凌華科技還提供具有實時運動比較和觸發脈沖輸出功能的其它型號(MNET- 4XMO-C),并可輕易整合進自動光學檢查應用系統。高達lOOKHz觸發輸出頻率可輕易觸發框架采集器或CCD,以實現線性掃描應用;路徑移動功能可以恒速連續移動。通過使用路徑移動功能，即具有路徑自動重新載入功能，節省了主計算機資源，也保證了整個運動過程時間確定、連續、平滑。
4軸分布式運動控制Motionnet模塊之「MNET-4XMO」，具有實時、高精度及高效能運動控制的特色，可輕易完成如高速點到點、高速直線及圓弧補間等功能，實現各類液晶、太陽能搬運、清洗、組裝等大型機臺設備。
2.6. EtherCAT
PCIe-8338，提供最高64軸、1萬個DIO點的實時控制
￥6000
2.7. Ethernet
2.8. EMX-100
3. 數據采集卡
3.1. HSL系統
凌華科技推出High Speed Link（簡稱HSL）系統“HSL-qSTART Starter Kit”優惠方案，針對需要導入串行式I/O實時控制系統的客戶，提供一次購足的完全解決方案。
HSL是串行式遠程I/O及時控制的絕佳選擇，此項技術在日本推出多年，廣被日系廠商采用，目前在全球市場已有超過三百萬點I/O使用凌華科技的HSL產品。凌華科技HSL全系列產品幫助設備制造商及廠區自動化方案的系統整合商，進行實時的遠程（最長2.4公里）I/O控制，也可進行運動控制。
3.2. 工業主板
3.2.1. M43/M43H
二者唯一的區別自在于，M43只支持PCIe接口，而M43H只支持PCI接口。
凌華工控機主板IMB-M43H（ATX工業主板）
支持第六/七代Intel? Core™ i7/i5/i3處理器，兼容 Windows? 7操作系統
最高支持32GB雙通道DDR4 2133/2400MHz內存
獨特的電源設計，確保USB端口提供穩定的5V±5%供電，確保穩定性
IEC 61000-4-2~6 (Performance Criterion A)，CE/FCC class B認證
5個PCI擴展卡，工控機最多支持5張運動控制卡
售后：2年內免費維修服務和終生技術支持
3.3. 長卡+背板
凌華工業主板NuPRO-E43全長主板（PICMG1.3單板電腦）
支持第六代Intel? Core™ i7/i5/i3處理器
Intel? Q170 Express芯片組，支持PCI Express 3.0
兩個DIMM插槽，最高支持32GB DDR4 2133內存
四個板載SATA 3.0，支持RAID（磁盤陣列）
四個COM接口(包含RS-232/422/485)
內置凌華科技SEMA管理解決方案和SEMA Cloud服務
支持Intel? PCIe插槽
EBP-13E2/EBP-13E4
總結
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