A,?UniformSampling降噪
B, ISS計算關鍵點, FPFH特征在FeatureCloud::setInputCloud中讀入點云,并調用processInput進行處理:processInput處理包括:?1, ?computeSurfaceNormals?() ?使用NormalEstimation計算得到表面法向量2, ? computeLocalFeatures?()?FPFHEstimationKdTreeISSKeypoint3DgetKeypointsIndicesinRadius
C, SAC-IA配準findBestAlignment中進行SAC-IA配準計算
D, ICP進一步配準IterativeClosestPoint


//==打印輸出調試信息==//FILE*?fxp?=?fopen("F:\\x_p.txt","w+");fprintf(fxp,"%.2f??",df);fclose(fxp);



















來自為知筆記(Wiz)

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的FPFH+ICP点云配准的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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