https://blog.csdn.net/qq_44717317/article/details/104547474

一、Ubuntu 18.04的安裝

ubuntu2go的制作
關(guān)于Ubuntu2go:為了便利學(xué)習(xí)，采用把Ubuntu安裝在U盤中在電腦上運(yùn)行的方式是最佳的選擇，當(dāng)然你可以選擇在你的電腦里安裝雙系統(tǒng)，之前對(duì)與Ubuntu2go的制作已經(jīng)在參考Zhangrelay老師博客的基礎(chǔ)上做了更詳細(xì)的補(bǔ)充（其實(shí)張老師已經(jīng)說(shuō)的非常詳細(xì)了，我算是把它白話了一下），這里附上鏈接：

Ubuntu2Go制作使用和資料說(shuō)明（LinuxtoGo）
制作ubuntu2go步驟詳解
Ubuntu、Windows雙系統(tǒng)共存的制作
系統(tǒng)信息

美化后

新安裝的系統(tǒng)可能遇到的問(wèn)題
Ubuntu18.04未發(fā)現(xiàn)WiFi適配器解決方案匯總
二、安裝前的準(zhǔn)備
必須安裝ROS1?
ROS 2的功能還不是很全面，很多功能包需要依賴ROS 1,所以Ros2安裝之前,需要安裝Ros1

國(guó)內(nèi)鏡像源準(zhǔn)備
推薦使用中科大鏡像源,嘗試了很多種,都已連接超時(shí)屢屢失敗告終
方法如下:
可以使用gedit編輯sources.list，打開(kāi)

sudo gedit /etc/apt/sources.list

將中科大的源添加進(jìn)去

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

更新:

sudo apt-get update

三、安裝 ROS Melodic
詳細(xì)參考官網(wǎng):http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1.安裝源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.設(shè)置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新
sudo apt-get update

4.桌面完整安裝(推薦)
ROS，rqt，rviz，機(jī)器人通用庫(kù)，2D / 3D模擬器，導(dǎo)航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5.初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

這里下載比較麻煩，需要那心等待，可能需要不停地rosdep update，盡量使用手機(jī)熱點(diǎn)，請(qǐng)注意！失敗可能就是網(wǎng)絡(luò)問(wèn)題，你可以嘗試先sudo apt-get update然后使用rosdep update

6.環(huán)境設(shè)置
如果ROS環(huán)境變量在每次啟動(dòng)新shell時(shí)自動(dòng)添加到bash會(huì)話中，則很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安裝了多個(gè)ROS分發(fā)版，~/.bashrc只能為當(dāng)前使用的版本提供setup.bash。

如果只是想改變當(dāng)前shell的環(huán)境，而不是上面的，可以輸入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

7.構(gòu)建軟件包的依賴關(guān)系
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.測(cè)試
打開(kāi)一個(gè)終端

roscore

第二個(gè)終端

rosrun turtlesim turtlesim_node

再開(kāi)起一個(gè)終端控制,使用鍵盤上下左右鍵控制小烏龜移動(dòng)

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

四、安裝ROS 2　Dashing
參考官網(wǎng)地址：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Crystal/Linux-Install-Binary/

1. 設(shè)置UTF-8編碼
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2. 更新軟件源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

3. 安裝ros2
桌面版 : 包含ROS, RViz, demos, tutorials [推薦]
sudo apt install ros-dashing-desktop

基礎(chǔ)版:（包含通訊庫(kù)、消息包、命令行工具，沒(méi)有GUI工具）
sudo apt install ros-dashing-ros-base

這是一個(gè)很漫長(zhǎng)的過(guò)程,需要耐心的等待…

4. 安裝自動(dòng)補(bǔ)全工具
ros2的命令行使用argcomplete工具進(jìn)行補(bǔ)全：

sudo apt install python3-argcomplete

導(dǎo)入配置腳本
source /opt/ros/dashing/setup.bash

通過(guò)如下命令添加到.bashrc
echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc

5.安裝附加RMW實(shí)現(xiàn)
sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

6.ROS 2和ROS 1之間通過(guò)ros-bridge通信
sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge

測(cè)試
創(chuàng)建工作空間，Clone并編譯

mkdir ~/ros2_ws
cd /ros2_ws
git clone https://github.com/zhangrelay/ros2_tutorials
cd ros2_tutorials
colcon build

可能會(huì)遇見(jiàn)的問(wèn)題colcon:command not found
這里Ros軟件包編譯工具是colcon。ROS編譯工具目前經(jīng)歷了三個(gè)階段：1. catkin 2. ament 3. colcon。
使用以下命令進(jìn)行安裝：

sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
cmake \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-pip \
python-rosdep \
python3-vcstool \
wget
# install some pip packages needed for testing
sudo -H python3 -m pip install -U \
argcomplete \
flake8 \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
pytest-repeat \
pytest-rerunfailures
# [Ubuntu 16.04] install extra packages not available or recent enough on Xenial
python3 -m pip install -U \
pytest \
pytest-cov \
pytest-runner \
setuptools
# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libasio-dev \
libtinyxml2-dev

設(shè)置環(huán)境變量

source /install/setup.sh

運(yùn)行第一個(gè)終端

cd /ros_ws/ros2_tutorials/install
ros2 run demo_nodes_cpp listener

第二個(gè)終端

ros2 run demo_nodes_cpp talker

仿真（運(yùn)行小海龜畫矩形）
第一個(gè)終端

ros2 run turtlesim turtlesim_node

第二個(gè)終端

ros2 run turtlesim draw_square

五、ROS1和ROS2環(huán)境變量設(shè)置
打開(kāi)根目錄下隱藏文件.bash將ros1和ros2環(huán)境變量做選擇處理

#source /opt/ros/melodic/setup.bash
#source /opt/ros/dashing/setup.bash
# ROS 1.0 melodic or ROS 2.0 Dashing
echo Hello alvin! ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=Melodic 2=Dashing
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo "Melodic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/dashing/setup.bash
echo "Dashing"
else
echo "Non-ROS"
fi

每次打開(kāi)終端

使用Melodic

使用Dashing

不使用ros環(huán)境

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版權(quán)聲明：本文為CSDN博主「Lukey Alvin」的原創(chuàng)文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權(quán)協(xié)議，轉(zhuǎn)載請(qǐng)附上原文出處鏈接及本聲明。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/qq_44717317/article/details/104547474

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu18.04 安装ROS Melodic && Ros2 Dashing的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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