1.簡介

RTX51 Tiny是一個實時操作系統(RTOS)，允許創建應用程序，同時執行多個功能或任務。這在嵌入式應用程序中是經常需要的。雖然可以在沒有RTOS的情況下創建實時程序(通過在循環中執行一個或多個函數或任務)，但是像RTX51 Tiny這樣的RTOS可以解決許多調度、維護和計時問題。實時操作系統(real-time operating system, RTOS)可以靈活地調度CPU、內存等系統資源，并提供任務之間的通信。RTX51 Tiny是一個功能強大的RTOS，易于使用，并可以與所有8051衍生品一起配合使用。

RTX51的基本程序是用標準C結構編寫，用Keil C51 C編譯器編譯的。C語言的補充允許我們可以輕松地聲明任務函數，而不需要復雜的堆棧和變量框架配置。RTX51微型程序只需要包含一個特殊的頭文件（#include <rtx51tny.h>），并將RTX51微型庫連接到我們的程序中。

2.運行原理

因為RTX51 Tiny使用和管理目標系統的資源，所以RTX51 Tiny的許在多方面可以項目的基礎上進行配置。

1.時鐘中斷

RTX51 Tiny使用標準的8051 Timer 0(模式1)來產生周期性中斷。這個中斷是RTX51 Tiny Timer Tick。為RTX51 Tiny庫例程指定的超時和間隔值是使用RTX51 Tiny Timer Tick來測量的。默認情況下，RTX51 Timer Tick中斷每10,000個機器周期發生一次。因此，對于運行在12MHz的標準8051，定時器的周期是0.01秒或頻率為100Hz (12MHz / 12 / 10,000)。可以在CONF_TNY.A51中修改相應的配置文件。也可以將我們自己的代碼附加到RTX51定時器中斷CONF_TNY.A51配置文件中以實現自定義。

2.任務

RTX51 Tiny基本上是一個任務切換器。要創建RTX51 Tiny程序，必須創建一個具有一個或多個任務函數的應用程序。接下來將對此進行詳細的講解，但有以下基本概念：

任務是在C編程語言中使用Keil C51編譯器支持的新關鍵字定義的。
RTX51 Tiny將每個任務保持在一個狀態(運行、就緒、等待、刪除或超時)。
一次只能有一個任務處于“運行狀態”。
許多任務可能處于就緒、等待、刪除或超時狀態。
Idle Task總是準備好在所有定義的任務都被阻塞的情況下運行。

3.任務狀態

運行（RUNNING)

當前正在運行的任務處于“running State”狀態。一次只能有一個任務處于此狀態。os_running_task_id返回當前執行任務的任務號。

就緒（READY)

準備運行的任務處于ready狀態。一旦Running任務完成處理，RTX51 Tiny選擇并啟動下一個Ready任務。可以通過使用os_set_ready或isr_set_ready函數設置就緒標志，使任務立即就緒(也就是使任務正在等待超時或信號)。

等待（WAITING)

等待事件發生的任務處于等待狀態。事件發生后，任務切換到READY狀態。os_wait功能用于將任務置于等待狀態。

刪除（DELETED）

未啟動或已刪除的任務處于“已刪除狀態”。os_delete_task例程將已啟動的任務(使用os_create_task)置于DELETED State。

超時（TIME-OUT）

被Round-Robin Time-Out中斷的任務將處于“Time-Out”狀態。這個狀態相當于輪詢程序的READY狀態

4.事件

實時操作系統中的事件可以用來控制程序中任務的執行。任務可以等待事件，也可以為其他任務設置事件標志。

os_wait函數允許任務等待一個或多個事件，但還有以下細節

Timeout是任務可以等待的常見事件。超時僅僅是時鐘的次數。當一個任務等待超時時，其他任務可能會執行。一旦指定的計時器數過去，任務就可以繼續執行。

Interval可以說是Timeout的變體。間隔類似于超時，不同之處在于指定的時鐘周期數與任務上次調用os_wait函數的時間有關。Interval可用于生成一個任務，該任務按照常規的同步計劃(比如每秒鐘運行一次)運行，而不管調用os_wait函數的時間間隔是多少。如果已經過了指定的時鐘節拍數(因為上次調用了os_wait函數)，則立即重新啟動任務——不執行其他任務。

Signal是任務間通信的一種簡單形式。任務可以等待另一個任務發送信號(使用os_send_signal和isr_send_signal函數)。

每個任務都有一個Ready標志，可以由其他任務設置(使用os_set_ready和isr_set_ready函數)。一個正在等待超時、間隔或信號的任務可以通過設置其ready標志來啟動。

每個事件都有一個由RTX51 Tiny維護的相關事件標志。以下事件選擇器可以與os_wait函數一起使用，以指定要等待的內容:

事件選擇器	簡述
K_IVL	等待指定的時間Interval
K_SIG	等待一個Signal
K_TMO	等待指定的Time-out

當os_wait函數返回時，發生的事件由返回值指定:

返回值	簡述
RDY_EVENT	任務被設成READY標志
SIG_EVENT	接收到一個Signal
TMO_EVENT	Time-out完成或Interval已過去

os_wait函數可以等待以下事件組合:

K_SIG | K_TMO: os_wait將延遲任務，直到向其發送信號或經過指定的時鐘周期。
K_SIG | K_IVL: os_wait將延遲任務，直到向其發送信號或經過指定的時間間隔。

其中還要非常注意K_IVL和K_TMO事件選擇器不能組合使用。

5.任務調度

任務調度器將處理器分配給一個任務。RTX51微型調度器使用以下規則來決定運行哪個任務:

當出現以下情況時，當前任務中斷:

1.任務調用os_switch_task，另一個任務準備好運行了。
2.任務調用os_wait函數，而指定的事件沒有發生。
3.任務的執行時間超過了定義的輪詢時間片。

當出現以下情況時，另一個任務將運行:

1.沒有其他任務正在運行。
2.待啟動的任務處于“READY”或“TIME-OUT”狀態。

6.輪詢任務切換

RTX51 Tiny可以被配置為使用輪循多任務(或任務切換)。Round-Robin允許多個任務的準并行執行。任務實際上并不是并發執行的，而是按時間劃分的(可用的CPU時間被劃分為多個時間片，RTX51 Tiny為每個任務分配了一個時間片)。因為時間片很短(只有幾毫秒)，所以看起來好像任務是同時執行的。

任務在它們的時間片期間執行(除非任務的時間片被放棄)。然后，RTX51 Tiny切換到下一個準備運行的任務。一個時間片的持續時間可以由RTX51 Tiny Configuration定義。

下面的例子展示了一個簡單的RTX51 Tiny程序，它使用了輪詢多任務處理。這個程序中的兩個任務是計數器循環。RTX51 Tiny開始執行task 0，即名為job0的函數。這個函數創建另一個名為job1的任務。在它的時間片執行job0之后，RTX51 Tiny切換到job1。在為它的時間片執行job1之后，RTX51 Tiny切換回job0。這個過程是無限重復的。

#include <rtx51tny.h>int count0; int count1;void job0 (void) _task_0 {os_create(1); /*標志task1已就緒*/while(1){count0++;} }void job1 (void) _task_1 {while(1){count1++;} }

我們可以使用os_wait函數或os_switch_task函數來允許RTX51 Tiny切換到另一個任務，而不是等待任務的時間片過期。os_wait函數會暫停當前任務(將當前任務狀態變為WAITING狀態)，直到發生指定的事件(任務狀態變為READY狀態)。在此期間，可以運行任意數量的其他任務。

7.聯合任務切換

如果禁用Round-Robin多任務，則必須設計和實現任務，使它們能夠協同工作。具體來說，必須在每個任務中調用os_wait函數或os_switch_task函數。這些功能信號RTX51微小切換到另一個任務。
os_wait和os_switch_task的區別在于，os_wait允許您的任務等待某個事件，而os_switch_task會立即切換到另一個就緒的任務。

8.空閑任務

當沒有任務準備運行時，RTX51 Tiny會執行一個空閑任務。空閑任務只是一個無盡的循環。例如:

JMP $

一些8051兼容的設備提供空閑模式，通過暫停程序執行直到中斷發生來降低功耗。在這種模式下，所有外設包括中斷系統仍然繼續運行。

RTX51 Tiny允許你在空閑任務中啟動空閑模式(當沒有其他任務準備好執行時)。當RTX51小定時器滴答中斷(或任何其他中斷)發生時，微控制器恢復程序執行。Idle Task執行的代碼可以在CONF_TNY.A51配置文件中啟用和配置。

9.堆棧管理

RTX51 Tiny僅使用8051的內部內存(IDATA)為每個任務維護一個堆棧。當一個任務正在運行時，它會被賦予盡可能多的堆棧空間。當任務切換發生時，前一個任務堆棧會收縮并重新定位，當前任務的堆棧則會擴展并重新定位。

下圖演示了帶有三個獨立任務的示例應用程序的內部內存布局

STACK符號表示堆棧的起始地址。在這個例子中，位于堆棧下面的對象包括全局變量、寄存器和可位尋址內存。剩余的內存用于任務堆棧。內存的頂部可以在配置中指定。

3.具體配置

RTX51 Tiny必須為創建的嵌入式應用程序配置。所有的配置設置都可以在CONF_TNY中找到。A51文件位于\KEIL軟件安裝目錄\C51\RTXTINY\文件夾中。CONF_TNY中的配置選項A51允許:

*指定定時器中斷寄存器。
*指定定時器間隔(以8051機器周期為單位)。
*指定在定時器中斷中執行的用戶代碼。
*指定輪詢超時時間。
*啟用/禁用輪詢任務切換功能。
*指定應用程序包含長時間中斷。
*指定是否使用代碼分體。
*定義RTX51微型堆棧的頂部。
*指定所需的最小堆棧空間。
*指定發生堆棧錯誤時要執行的代碼。
*定義空閑任務操作。

CONF_TNY的默認配置。A51包含在RTX51微型庫中。但是，要保證應用程序使用的配置，必須復制CONF_TNY.A51文件到我們的項目文件夾，并將其添加到我們的項目。如果我們的項目中沒有包含配置文件(CONF_TNY.A51)，則會自動包含庫中的默認配置文件。對存儲在庫中的配置文件的后續更改可能會對應用程序的操作產生不利影響。

1.硬件定時器

下面的EQUates指定如何配置RTX51微型硬件定時器

INT_REGBANK指定RTX51 Tiny Timer Interrupt使用的寄存器組。默認設置為1(對于寄存器bank1)

INT_CLOCK指定定時器產生中斷之前的周期數。取值范圍為1000 ~ 65535。小數目產生更快的中斷。這個數字用于計算計時器的重新加載值(65536-INT_CLOCK)。默認設置為10000。

HW_TIMER_CODE是一個宏，指令代碼在RTX51小定時器中斷結束時執行。這個宏的默認設置是從中斷(RETI)返回。

2.輪詢任務切換

系統默認開啟輪詢任務切換功能。通過以下等效參數，可以配置輪詢任務切換時間或完全禁用輪詢。

TIMESHARING指定在輪詢任務切換前，每個任務運行的RTX51 Tiny timer數。取值為0時，禁用輪詢任務切換。默認設置為5個計時滴答。

3.中斷

通常，中斷服務程序(isr)被設計為快速執行。在某些情況下，我們的isr可能會執行很長一段時間。如果一個高優先級的ISR執行時間超過RTX51定時器間隔，RTX51定時器中斷可能被(我的ISR)中斷，并可能被(隨后的RTX51定時器中斷)重新輸入。

如果我們使用長時間執行的高優先級中斷，我們應該考慮減少在ISR中執行的工作量，將RTX51 Timer Tick速率更改為一個較慢的速率，或者使用以下配置選項。

LONG_USR_INTR指定應用程序是否有執行時間超過定時器間隔的中斷(RTX51 Tiny Timer Tick Interrupt除外)。當這個配置選項設置為1時，RTX51 Tiny包含了保護RTX51 Tiny Timer Tick Interrupt免于重入的代碼。對于快速中斷，默認設置為0。

4.代碼分體

下面的配置選項允許您指定您的RTX51微型應用程序是否使用代碼分體。

CODE_BANKING指定應用程序是否使用代碼分體。如果使用代碼分體，則該選項必須設置為1;如果不使用代碼分體，則該選項必須設置為0。對于不進行代碼分體業務，默認設置為0。

5.堆棧

堆棧配置有幾個選項可用。下面的EQUates定義了用于堆棧區域的內部RAM的大小和堆棧上的最小空閑空間。宏允許您指定在CPU堆棧上沒有足夠的空閑堆棧時執行的代碼。

RAMTOP指定片上堆棧的頂部地址。除非有位于堆棧上方的IDATA變量，否則不應更改此參數。默認設置為0xFF。

FREE_STACK指定堆棧上可用的最小字節數。當切換到一個任務時，如果RTX51 Tiny檢測到少于指定的值，則執行宏STACK_ERROR。值0禁用堆棧檢查。默認設置為20字節。

STACK_ERROR是一個宏，它指定在發生堆棧錯誤(少于FREE_STACK可用字節)時執行的指令。默認的宏禁用中斷并進入一個無限循環。例如:

STACK_ERROR MACRO CLR EA;禁用中斷 SJMP $;如果堆棧耗盡則進入無限循環 ENDM

6.空閑任務

當沒有任務準備好運行RTX51 Tiny執行一個空閑任務。Idle Task是一個簡單的循環，它什么都不做——它只等待RTX51的一個小定時器Tick Interrupt來切換到一個準備好的任務。下面的EQUates允許我們配置RTX51 Tiny Idle Task的不同方面

CPU_IDLE是一個宏，它指定要在Idle Task中執行的代碼。默認指令設置PCON寄存器中的Idle Mode位(在大多數8051設備上可用)。這通過停止程序執行直到中斷發生來節省電力。例如:

CPU_IDLE MACRO ORL PCON,#1;把CPU設成IDLE ENDM

CPU_IDLE_CODE指定CPU_IDLE宏是否在Idle Task中執行。默認設置為0，因此CPU_IDLE宏不包含在Idle Task中。

7.優化建議*

我們可以做以下幾件事來優化我們的RTX51程序。

1.如果可能，就關閉輪詢任務切換。Round-Robin需要13個字節的堆棧空間來存儲任務上下文和所有寄存器。如果任務切換是通過調用RTX51 Tiny庫例程(如os_wait或os_switch_task)觸發的，則不需要這個空間。

2.使用os_wait例程而不是依賴Round-Robin超時切換任務。這提高了系統響應時間和任務響應時間。

3.避免設置定時器滴答中斷速率過快。將計時器的超時設置為一個較小的值會增加每秒的滴答數，但會減少任務可用的時間(因為計時器中斷需要100-200個周期來執行)。將超時值設置得足夠高，以最小化計時器中斷處理程序的影響。

4.為了最小化RTX51 Tiny的內存需求，可以按順序從0開始為任務編號

4.具體使用

說到具體使用就是編程了。通常編程都會三步走，首先編寫RTX51程序。編譯和執行程序。測試和調試程序。

RTX51 Tiny只需要使用一個包含文件:RTX51TNY.H。所有庫例程和常量都定義在這個頭文件中。您可以將它包含在我們的RTX51源文件中，如下所示:

#include <rtx51tny.h>

編寫RTX51程序的時候有些事情必須要知道

1.確保包含rtx51ny . h頭文件
2.不能創建C主函數，RTX51 Tiny有自己的主要功能。
3.程序必須包含至少一個任務函數。
4.RTX51小程序必須啟用中斷(EA=1)。如果禁用關鍵部分的中斷，得小心。

5.程序必須調用至少一個RTX51 Tiny庫例程(如os_wait)。否則，鏈接器將不包括RTX51微型庫。
6.Task 0是程序中第一個執行的函數。必須從任務0調用os_create_task函數來運行其他任務。
7.任務函數永遠不能退出或返回。任務必須重復使用while(1)或類似的結構。使用os_delete_task函數停止正在運行的任務。
8.必須在μVision或鏈接器命令行中指定RTX51 Tiny。

關于創建任務，實時或多任務應用程序由一個或多個執行特定操作的任務組成。RTX51 Tiny最大支持16個任務。
任務是簡單的C函數，它有一個void返回類型和一個void參數列表，并使用_task_ function屬性聲明。例如

void func (void) _task_ task_id

func是任務函數的名稱
task_id任務ID號，取值范圍為0 ~ 15

關于創建任務的注意事項

1.所有的任務都應該實現為無限循環。任務不應該返回。
2.任務不能返回函數值。它們必須有一個void返回類型。
3.參數不能傳遞給任務。任務必須有一個void參數列表。
4.必須為每個任務分配一個唯一的、非循環的任務ID。
5.為了最小化RTX51 Tiny的內存需求，應按順序從0開始為任務編號。

下面有一個交通燈的實例，這是一個控制交通燈的程序。
交通燈是定時的，讓車輛在特定的時間內通過。有一個行人過街按鈕，讓行人通過。指示燈已連接到Port 2。我們可以使用dScope來查看實際情況。

這個程序用了RTX51 Tiny。程序初始化操作代碼在TRAFFIC.C中。我們可以尋找初始化任務，看看一切從哪里開始。

串行I/O是中斷和信號驅動的。完整地看看SERIAL.C封裝的模塊(或許可以在自己的程序中使用這個)。

/******************************************************************************/ /* */ /* TRAFFIC.C: Traffic Light Controller using the C-51 COMPILER */ /* */ /******************************************************************************/char code menu[] = "\n""+***** TRAFFIC LIGHT CONTROLLER using C51 and RTX-51 tiny *****+\n""| This program is a simple Traffic Light Controller. Between |\n""| start time and end time the system controls a traffic light |\n""| with pedestrian self-service. Outside of this time range |\n""| the yellow caution lamp is blinking. |\n""+ command -+ syntax -----+ function ---------------------------+\n""| Display | D | display times |\n""| Time | T hh:mm:ss | set clock time |\n""| Start | S hh:mm:ss | set start time |\n""| End | E hh:mm:ss | set end time |\n""+----------+-------------+-------------------------------------+\n";#include <REG932.H> /* special function registers 8052 */ #include <rtx51tny.h> /* RTX-51 tiny functions & defines */ #include <stdio.h> /* standard I/O .h-file */ #include <ctype.h> /* character functions */ #include <string.h> /* string and memory functions */#include "traffic.h" /* project specific header file */struct time ctime = { 12, 0, 0 }; /* storage for clock time values */ struct time start = { 7, 30, 0 }; /* storage for start time values */ struct time end = { 18, 30, 0 }; /* storage for end time values */sbit red = P2^2; /* I/O Pin: red lamp output */ sbit yellow = P2^1; /* I/O Pin: yellow lamp output */ sbit green = P2^0; /* I/O Pin: green lamp output */ sbit stop = P2^3; /* I/O Pin: stop lamp output */ sbit walk = P2^4; /* I/O Pin: walk lamp output */ sbit key = P2^5; /* I/O Pin: self-service key input */char idata inline[16]; /* storage for command input line *//******************************************************************************/ /* Task 0 'init': Initialize */ /******************************************************************************/ void init (void) _task_ INIT { /* program execution starts here */serial_init (); /* initialize the serial interface *//* configure I/O port */P2M1 = 0x1F; /* P2.0-P.2.4 output, P2.5-P2.7 input */os_create_task (CLOCK); /* start clock task */os_create_task (COMMAND); /* start command task */os_create_task (LIGHTS); /* start lights task */os_create_task (KEYREAD); /* start keyread task */os_delete_task (INIT); /* stop init task (no longer needed) */ }bit display_time = 0; /* flag: signal cmd state display_time *//******************************************************************************/ /* Task 2 'clock' */ /******************************************************************************/ void clock (void) _task_ CLOCK {while (1) { /* clock is an endless loop */if (++ctime.sec == 60) { /* calculate the second */ctime.sec = 0;if (++ctime.min == 60) { /* calculate the minute */ctime.min = 0;if (++ctime.hour == 24) { /* calculate the hour */ctime.hour = 0;}}}if (display_time) { /* if command_status == display_time */os_send_signal (COMMAND); /* signal to task command: time changed */}os_wait (K_IVL, 100, 0); /* wait interval: 1 second */} }struct time rtime; /* temporary storage for entry time *//******************************************************************************/ /* readtime: convert line input to time values & store in rtime */ /******************************************************************************/ bit readtime (char idata *buffer) {unsigned char args; /* number of arguments */rtime.sec = 0; /* preset second */args = sscanf (buffer, "%bd:%bd:%bd", /* scan input line for */&rtime.hour, /* hour, minute and second */&rtime.min,&rtime.sec);if (rtime.hour > 23 || rtime.min > 59 || /* check for valid inputs */rtime.sec > 59 || args < 2 || args == EOF) {printf ("\n*** ERROR: INVALID TIME FORMAT\n");return (0);}return (1); }#define ESC 0x1B /* ESCAPE character code */static bit escape; /* flag: mark ESCAPE character entered *//******************************************************************************/ /* Task 6 'get_escape': check if ESC (escape character) was entered */ /******************************************************************************/ void get_escape (void) _task_ GET_ESC {while (1) { /* endless loop */if (_getkey () == ESC) escape = 1; /* set flag if ESC entered */if (escape) { /* if escape flag send signal */os_send_signal (COMMAND); /* to task 'command' */}} }/******************************************************************************/ /* Task 1 'command': command processor */ /******************************************************************************/ void command (void) _task_ COMMAND {unsigned char i;printf (menu); /* display command menu */while (1) { /* endless loop */printf ("\nCommand: "); /* display prompt */getline (&inline, sizeof (inline)); /* get command line input */for (i = 0; inline[i] != 0; i++) { /* convert to uppercase */inline[i] = toupper(inline[i]);}for (i = 0; inline[i] == ' '; i++); /* skip blanks */switch (inline[i]) { /* proceed to command function */case 'D': /* Display Time Command */printf ("Start Time: %02bd:%02bd:%02bd ""End Time: %02bd:%02bd:%02bd\n",start.hour, start.min, start.sec,end.hour, end.min, end.sec);printf (" type ESC to abort\r");os_create_task (GET_ESC); /* ESC check in display loop */escape = 0; /* clear escape flag */display_time = 1; /* set display time flag */os_clear_signal (COMMAND); /* clear pending signals */while (!escape) { /* while no ESC entered */printf ("Clock Time: %02bd:%02bd:%02bd\r", /* display time */ctime.hour, ctime.min, ctime.sec);os_wait (K_SIG, 0, 0); /* wait for time change or ESC */}os_delete_task (GET_ESC); /* ESC check not longer needed */display_time = 0; /* clear display time flag */printf ("\n\n");break;case 'T': /* Set Time Command */if (readtime (&inline[i+1])) { /* read time input and */ctime.hour = rtime.hour; /* store in 'ctime' */ctime.min = rtime.min;ctime.sec = rtime.sec;}break;case 'E': /* Set End Time Command */if (readtime (&inline[i+1])) { /* read time input and */end.hour = rtime.hour; /* store in 'end' */end.min = rtime.min;end.sec = rtime.sec;}break;case 'S': /* Set Start Time Command */if (readtime (&inline[i+1])) { /* read time input and */start.hour = rtime.hour; /* store in 'start' */start.min = rtime.min;start.sec = rtime.sec;}break;default: /* Error Handling */printf (menu); /* display command menu */break;} } }/******************************************************************************/ /* signalon: check if clock time is between start and end */ /******************************************************************************/ static bit signalon (void) {if (memcmp (&start, &end, sizeof (struct time)) < 0) {if (memcmp (&start, &ctime, sizeof (struct time)) < 0 &&memcmp (&ctime, &end, sizeof (struct time)) < 0) return (1);}else { if (memcmp (&end, &ctime, sizeof (start)) > 0 &&memcmp (&ctime, &start, sizeof (start)) > 0) return (1);}return (0); /* signal off, blinking on */ }/******************************************************************************/ /* Task 3 'blinking': runs if current time is outside start & end time */ /******************************************************************************/ void blinking (void) _task_ BLINKING { /* blink yellow light */red = 0; /* all lights off */yellow = 0;green = 0;stop = 0;walk = 0;while (1) { /* endless loop */yellow = 1; /* yellow light on */os_wait (K_TMO, 150, 0); /* wait for timeout: 150 ticks */yellow = 0; /* yellow light off */os_wait (K_TMO, 150, 0); /* wait for timeout: 150 ticks */if (signalon ()) { /* if blinking time over */os_create_task (LIGHTS); /* start lights */os_delete_task (BLINKING); /* and stop blinking */}} }/******************************************************************************/ /* Task 4 'lights': executes if current time is between start & end time */ /******************************************************************************/ void lights (void) _task_ LIGHTS { /* traffic light operation */red = 1; /* red & stop lights on */yellow = 0;green = 0;stop = 1;walk = 0;while (1) { /* endless loop */os_wait (K_TMO, 150, 0); /* wait for timeout: 150 ticks */if (!signalon ()) { /* if traffic signal time over */os_create_task (BLINKING); /* start blinking */os_delete_task (LIGHTS); /* stop lights */}yellow = 1;os_wait (K_TMO, 150, 0); /* wait for timeout: 150 ticks */red = 0; /* green light for cars */yellow = 0; green = 1;os_clear_signal (LIGHTS);os_wait (K_TMO, 200, 0); /* wait for timeout: 200 ticks */os_wait (K_TMO + K_SIG, 250, 0); /* wait for timeout & signal */yellow = 1;green = 0;os_wait (K_TMO, 150, 0); /* wait for timeout: 150 ticks */red = 1; /* red light for cars */yellow = 0;os_wait (K_TMO, 150, 0); /* wait for timeout: 150 ticks */stop = 0; /* green light for walkers */ walk = 1;os_wait (K_TMO, 250, 0); /* wait for timeout: 250 ticks */os_wait (K_TMO, 250, 0); /* wait for timeout: 250 ticks */stop = 1; /* red light for walkers */ walk = 0;} }/******************************************************************************/ /* Task 5 'keyread': process key stroke from pedestrian push button */ /******************************************************************************/ void keyread (void) _task_ KEYREAD {while (1) { /* endless loop */if (key) { /* if key pressed */os_send_signal (LIGHTS); /* send signal to task lights */}os_wait (K_TMO, 2, 0); /* wait for timeout: 2 ticks */} } /******************************************************************************/ /* */ /* SERIAL.C: Interrupt Controlled Serial Interface for RTX-51 tiny */ /* */ /******************************************************************************/#include <REG932.H> /* special function register 8052 */ #include <rtx51tny.h> /* RTX-51 tiny functions & defines */#define OLEN 8 /* size of serial transmission buffer */ unsigned char ostart; /* transmission buffer start index */ unsigned char oend; /* transmission buffer end index */ idata char outbuf[OLEN]; /* storage for transmission buffer */ unsigned char otask = 0xff; /* task number of output task */#define ILEN 8 /* size of serial receiving buffer */ unsigned char istart; /* receiving buffer start index */ unsigned char iend; /* receiving buffer end index */ idata char inbuf[ILEN]; /* storage for receiving buffer */ unsigned char itask = 0xff; /* task number of output task */#define CTRL_Q 0x11 /* Control+Q character code */ #define CTRL_S 0x13 /* Control+S character code */static bit sendfull; /* flag: marks transmit buffer full */ static bit sendactive; /* flag: marks transmitter active */ static bit sendstop; /* flag: marks XOFF character *//******************************************************************************/ /* putbuf: write a character to SBUF or transmission buffer */ /******************************************************************************/ static void putbuf (char c) {if (!sendfull) { /* transmit only if buffer not full */ES = 0; /* disable serial interrupt */ if (!sendactive && !sendstop) { /* if transmitter not active: */sendactive = 1; /* transfer the first character direct */SBUF = c; /* to SBUF to start transmission */}else { /* otherwize: */outbuf[oend++ & (OLEN-1)] = c; /* transfer char to transmission buffer */if (((oend ^ ostart) & (OLEN-1)) == 0) sendfull = 1;} /* set flag if buffer is full */ES = 1; /* enable serial interrupt */ } }/******************************************************************************/ /* putchar: interrupt controlled putchar function */ /******************************************************************************/ char putchar (char c) {if (c == '\n') { /* expand new line character: */while (sendfull) { /* wait for transmission buffer empty */otask = os_running_task_id (); /* set output task number */os_wait (K_SIG, 0, 0); /* RTX-51 call: wait for signal */otask = 0xff; /* clear output task number */}putbuf (0x0D); /* send CR before LF for <new line> */}while (sendfull) { /* wait for transmission buffer empty */otask = os_running_task_id (); /* set output task number */os_wait (K_SIG, 0, 0); /* RTX-51 call: wait for signal */otask = 0xff; /* clear output task number */}putbuf (c); /* send character */return (c); /* return character: ANSI requirement */ }/******************************************************************************/ /* _getkey: interrupt controlled _getkey */ /******************************************************************************/ char _getkey (void) {while (iend == istart) {itask = os_running_task_id (); /* set input task number */os_wait (K_SIG, 0, 0); /* RTX-51 call: wait for signal */itask = 0xff; /* clear input task number */}return (inbuf[istart++ & (ILEN-1)]); }/******************************************************************************/ /* serial: serial receiver / transmitter interrupt */ /******************************************************************************/ void serial (void) interrupt 4 using 2 { /* use registerbank 2 for interrupt */unsigned char c;bit start_trans = 0;if (RI) { /* if receiver interrupt */c = SBUF; /* read character */RI = 0; /* clear interrupt request flag */switch (c) { /* process character */case CTRL_S:sendstop = 1; /* if Control+S stop transmission */break;case CTRL_Q:start_trans = sendstop; /* if Control+Q start transmission */sendstop = 0;break;default: /* read all other characters into inbuf */if (istart + ILEN != iend) {inbuf[iend++ & (ILEN-1)] = c;}/* if task waiting: signal ready */if (itask != 0xFF) isr_send_signal (itask);break;}}if (TI || start_trans) { /* if transmitter interrupt */TI = 0; /* clear interrupt request flag */if (ostart != oend) { /* if characters in buffer and */if (!sendstop) { /* if not Control+S received */SBUF = outbuf[ostart++ & (OLEN-1)]; /* transmit character */sendfull = 0; /* clear 'sendfull' flag *//* if task waiting: signal ready */if (otask != 0xFF) isr_send_signal (otask);}}else sendactive = 0; /* if all transmitted clear 'sendactive' */}}/******************************************************************************/ /* serial_init: initialize serial interface */ /******************************************************************************/ void serial_init (void) {P1M1 = 0xFE; // Configure P1.0 (TxD) as OutputSCON = 0x52; /* initialize UART */BRGR0 = 0xF0; /* 9600 baud, 8 bit, no parity, 1 stop bit */BRGR1 = 0x02;BRGCON = 0x03; } /******************************************************************************/ /* */ /* GETLINE.C: Line Edited Character Input */ /* */ /******************************************************************************/#include <stdio.h>#define CNTLQ 0x11 #define CNTLS 0x13 #define DEL 0x7F #define BACKSPACE 0x08 #define CR 0x0D #define LF 0x0A/***************/ /* Line Editor */ /***************/ void getline (char idata *line, unsigned char n) {unsigned char cnt = 0;char c;do {if ((c = _getkey ()) == CR) c = LF; /* read character */if (c == BACKSPACE || c == DEL) { /* process backspace */if (cnt != 0) { cnt--; /* decrement count */line--; /* and line pointer */putchar (0x08); /* echo backspace */putchar (' ');putchar (0x08);}}else if (c != CNTLQ && c != CNTLS) { /* ignore Control S/Q */putchar (*line = c); /* echo and store character */line++; /* increment line pointer */cnt++; /* and count */}} while (cnt < n - 1 && c != LF); /* check limit and line feed */*line = 0; /* mark end of string */ }

總結

以上是生活随笔為你收集整理的关于RTX51-Tiny，一种适用于51的RTOS的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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