AIoT應(yīng)用創(chuàng)新大賽-基于TencentOS Tiny 的遙控小車 - 云+社區(qū) - 騰訊云https://cloud.tencent.com/developer/article/1951791

一，項(xiàng)目介紹。

很早就有做個(gè)智能小車的想法，但由于時(shí)間有限和囊中羞澀，一直沒有付出行動(dòng)，感謝騰訊TencentOS Tiny團(tuán)隊(duì)的信任，給了這么一次機(jī)會(huì)，雖然離自己的設(shè)想的功能還差很多，但至少邁出了重要的一步，更重要的是能學(xué)習(xí)TencentOS Tiny實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) 和i.MX RT系列應(yīng)用處理器，在此表示感謝。

最初的設(shè)想是能做個(gè)可以實(shí)時(shí)傳輸視頻的巡檢車，但是由于項(xiàng)目時(shí)間和目前硬件限制，目前只能說(shuō)是做了個(gè)基于TencentOS Tiny 的遙控小車。主要實(shí)現(xiàn)了以下功能：

• 基于騰訊云平臺(tái)，利用騰訊連連H5面板來(lái)控制小車動(dòng)作。
• 小車的行駛，包括前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)向、右轉(zhuǎn)向。
• 小車避障，利用超聲波模塊測(cè)距，前進(jìn)過(guò)程中，當(dāng)距離小于30厘米，小車自動(dòng)剎車，停止前進(jìn)。
• 實(shí)時(shí)上報(bào)前方障礙物的距離，在H5面板中顯示。

遙控小車

二，項(xiàng)目整體架構(gòu)圖

整體架構(gòu)圖

三，小車硬件組成。

1，小車底盤。四個(gè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

小車底盤

2，TencentOS Tiny AIoT開發(fā)套件

TencentOS Tiny AIoT開發(fā)板

開發(fā)板特性：

• 內(nèi)置TencentOS Tiny開源物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)。
• 核心板采用的RT1062處理器屬于i.MX RT 系列 MCU，是由 NXP 推出的跨界處理器，跨界是指該系列MCU的定位既非傳統(tǒng)的微控制器、也非傳統(tǒng)的微處理器，i.MX RT 系列 MCU 則綜合了兩者的優(yōu)勢(shì)，既具備高頻率（最高主頻600M）、高處理性能，也具備中斷響應(yīng)迅速、實(shí)時(shí)性高的特點(diǎn)。
• 1M RAM 16M SDRAM 64MB qspi flash 128MB spi flash。
• 板載Type-C接口CMSIS DAP仿真器。
• 板載PCIE接口，可擴(kuò)展4G類物聯(lián)網(wǎng)模組。
• 板載物聯(lián)網(wǎng)俱樂部WAN Interface接口，可支持NB-IoT、WiFi、4G cat1、LoRa等模組。
• 板載物聯(lián)網(wǎng)俱樂部E53 Interface接口，可擴(kuò)展全系E53傳感器。
• 板載標(biāo)準(zhǔn)24P DVP攝像頭接口，可支持最高500萬(wàn)像素?cái)z像頭。
• 板載RGB顯示接口，可轉(zhuǎn)換HDMI輸出。
• 板載高性能音頻解碼芯片，可做語(yǔ)音識(shí)別測(cè)試。
• 預(yù)留SD卡、用戶按鍵、SPI Flash。

3，HG7881CP 四路直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

4，HC-SR04超聲波測(cè)距模塊。

HC-SR04

HC-SR04模塊工作原理：

(1)采用IO觸發(fā)測(cè)距，給至少10us的高電平信號(hào);

(2)模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；

(3)有信號(hào)返回，通過(guò)IO輸出一高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間．

測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S))/2;

超聲波時(shí)序圖

5，ESP8266模組

ESP8266模組

四，項(xiàng)目涉及到的知識(shí)點(diǎn)。

1，騰訊云平臺(tái)的利用，H5面板配置及調(diào)試。

2，TencentOS Tiny的使用。

3，了解MQTT協(xié)議，了解cJSON數(shù)據(jù)格式。

4，利用ESP8266模塊給騰訊云平臺(tái)發(fā)送接收數(shù)據(jù)。

5，官方開發(fā)工具M(jìn)CUXpresso IDE的使用。

6，RT1062的GPIO的配置。

7，RT1062利用輸入捕獲測(cè)量脈寬。

五，軟件介紹。

1，TencentOS tiny物聯(lián)網(wǎng)操作系統(tǒng)

TencentOS tiny是騰訊面向物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域開發(fā)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，現(xiàn)已捐贈(zèng)給開放原子開源基金會(huì)進(jìn)行孵化，具有低功耗，低資源占用，模塊化，安全可靠等特點(diǎn)，可有效提升物聯(lián)網(wǎng)終端產(chǎn)品開發(fā)效率。TencentOS tiny 提供精簡(jiǎn)的 RTOS 內(nèi)核，內(nèi)核組件可裁剪可配置，可快速移植到多種主流 MCU (如NXP Arm Cortex-M 全系列)及模組芯片上。而且，基于RTOS內(nèi)核提供了豐富的物聯(lián)網(wǎng)組件，內(nèi)部集成主流物聯(lián)網(wǎng)協(xié)議棧（如 CoAP/MQTT/TLS/DTLS/LoRaWAN/NB-IoT 等），可助力物聯(lián)網(wǎng)終端設(shè)備及業(yè)務(wù)快速接入騰訊云物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)。

· 資源占用極少

TencentOS Tiny 內(nèi)核具有超低資源占用的特點(diǎn)，RAM 0.8KB，ROM 1.8KB；在類似煙感和紅外等實(shí)際場(chǎng)景下，TencentOS tiny 的資源占用僅為：RAM 2.69KB、ROM 12.38KB。

· 高效功耗管理框架

完整包含 MCU 和外圍設(shè)備功耗管理，用戶可以根據(jù)業(yè)務(wù)場(chǎng)景選擇可參考的低功耗方案，有效降低設(shè)備耗電，延長(zhǎng)設(shè)備壽命。

· 自動(dòng)移植工具

TencentOS tiny 提供多種編譯器快速移植指南和移植工具，可實(shí)現(xiàn)向新硬件開發(fā)板的一鍵移植，省時(shí)省力，有效提升開發(fā)效率。

· 最后一屏調(diào)試工具

TencentOS tiny 可以自動(dòng)獲取故障現(xiàn)場(chǎng)信息，并保持在端側(cè)存儲(chǔ)設(shè)備中，觸發(fā)重啟后會(huì)自動(dòng)上傳故障信息，可有效解決遠(yuǎn)程物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備故障信息獲取難題，提升故障分析解決效率。

· 安全分級(jí)方案

TencentOS tiny 提供了多個(gè)等級(jí)的 IoT 安全方案。您可以根據(jù)業(yè)務(wù)場(chǎng)景和成本要求選擇合適的安全解決方案，方便客戶在安全需求和成本控制之間進(jìn)行有效平衡。

2，云平臺(tái)下發(fā)數(shù)據(jù)解析。

static void tos_topic_handler(void* client, message_data_t* msg) {(void) client;cJSON* cjson_root = NULL;cJSON* cjson_status = NULL;cJSON* cjson_params = NULL;//add zydchar* status = NULL;// char* cmd_value = NULL; //add zyd// char cmd_value = 0; //add zydk_event_flag_t event_flag = report_fail;/* ��?��? */MQTT_LOG_I("-----------------------------------------------------------------------------------");MQTT_LOG_I("%s:%d %s()...\ntopic: %s, qos: %d. \nmessage:\n\t%s\n", __FILE__, __LINE__, __FUNCTION__, msg->topic_name, msg->message->qos, (char*)msg->message->payload);MQTT_LOG_I("-----------------------------------------------------------------------------------\n");/* ?��cjson�����?���?���� */cjson_root = cJSON_Parse((char*)msg->message->payload);if (cjson_root == NULL) {printf("report reply message parser fail\r\n");event_flag = report_fail;goto exit;}/*解析 下發(fā) 指令 */cjson_params = cJSON_GetObjectItem(cjson_root, "params");if (cjson_params != NULL) {cJSON* cjson_onoff = cJSON_GetObjectItem(cjson_params,"onoff");if(cjson_onoff != NULL) car_cmd.onoff = cjson_onoff->valueint; cJSON* cjson_drive = cJSON_GetObjectItem(cjson_params,"drive");if(cjson_drive != NULL) car_cmd.drive = cjson_drive->valueint;cJSON* cjson_reverse = cJSON_GetObjectItem(cjson_params,"reverse");if(cjson_reverse != NULL) car_cmd.reverse = cjson_reverse->valueint;cJSON* cjson_right = cJSON_GetObjectItem(cjson_params,"right");if(cjson_right != NULL) car_cmd.right = cjson_right->valueint;cJSON* cjson_left = cJSON_GetObjectItem(cjson_params,"left");if(cjson_left != NULL) car_cmd.left = cjson_left->valueint;}/* ��?status?? */cjson_status = cJSON_GetObjectItem(cjson_root, "status");status = cJSON_GetStringValue(cjson_status);if (cjson_status == NULL || status == NULL) {printf("report reply status parser fail\r\n");event_flag = report_fail;goto exit;}/* �ж�status?? */if (strstr(status,"success")) {event_flag = report_success;}else {event_flag = report_fail;}exit:cJSON_Delete(cjson_root);cjson_root = NULL;status = NULL;tos_event_post(&report_result_event, event_flag);return; }

復(fù)制

3，云平臺(tái)上傳數(shù)據(jù)。

void mqttclient_task(void) {int error;int lightness = 0;mqtt_client_t *client = NULL;mqtt_message_t msg;k_event_flag_t match_flag;char host_ip[20];memset(&msg, 0, sizeof(msg));#ifdef USE_ESP8266 esp8266_sal_init(esp8266_port);// esp8266_join_ap("TencentOS", "tencentostiny");esp8266_join_ap("TP-LINK_AF26", "xn20190213");// esp8266_join_ap("TP-LINK_EA9E", "20160130"); #endif#ifdef USE_EC600Sec600s_sal_init(HAL_UART_PORT_0); #endifmqtt_log_init();client = mqtt_lease();tos_event_create(&report_result_event, (k_event_flag_t)0u);/* Domain Format: <your product ID>.iotcloud.tencentdevices.com */tos_sal_module_parse_domain("O0CBVXMB0X.iotcloud.tencentdevices.com",host_ip,sizeof(host_ip));/*These infomation is generated by mqtt_config_gen.py tool in "TencentOS-tiny\tools" directory.*/mqtt_set_port(client, "1883");mqtt_set_host(client, host_ip);mqtt_set_client_id(client, "O0CBVXMB0XCar");mqtt_set_user_name(client, "O0CBVXMB0XCar;21010406;12365;4294967295");mqtt_set_password(client, "63d7adbf99fe8a2c93876da22dd150bdc6f78dea;hmacsha1");mqtt_set_clean_session(client, 1);error = mqtt_connect(client);//MQTT_LOG_D("mqtt connect error is %#0x", error);error = mqtt_subscribe(client, "$thing/down/property/O0CBVXMB0X/Car", QOS0, tos_topic_handler);// MQTT_LOG_D("mqtt subscribe error is %#0x", error);while (1) {memset(&msg, 0, sizeof(msg));// snprintf(report_buf, sizeof(report_buf), REPORT_DATA_TEMPLATE, lightness++);snprintf(report_buf, sizeof(report_buf), REPORT_DATA_TEMPLATE, distance);// if (lightness > 100) {// lightness = 0;// }msg.qos = QOS0;msg.payload = (void *) report_buf;error = mqtt_publish(client, "$thing/up/property/O0CBVXMB0X/Car", &msg);// MQTT_LOG_D("mqtt publish error is %#0x", error);tos_event_pend(&report_result_event, report_success|report_fail,&match_flag,TOS_TIME_FOREVER,TOS_OPT_EVENT_PEND_ANY | TOS_OPT_EVENT_PEND_CLR);if (match_flag == report_success) {// printf("report to Tencent IoT Explorer success\r\n");}else if (match_flag == report_fail){// printf("report to Tencent IoT Explorer fail\r\n");}///tos_task_delay(1000);} }

復(fù)制

4，電機(jī)控制及超聲波測(cè)距程序。（脈寬的測(cè)量程序這里參考野火i.MXRT1052開發(fā)板中例程）

#include "pin_mux.h" #include "board.h" #include "fsl_gpio.h" #include "fsl_common.h" #include "fsl_iomuxc.h" #include "fsl_debug_console.h" #include "clock_config.h" #include "fsl_gpt.h" #include "car_contrl.h" #include "tos_k.h" #include "pad_config.h" #include "bsp_nvic.h"//#define SR04_ECHO_GPIO GPIO1 //#define SR04_ECHO_GPIO_PIN 01U#define SR04_TRIG_GPIO GPIO1 #define SR04_TRIG_GPIO_PIN 02U /******************************************************************************** Variables******************************************************************************/ /* Whether the SW is turned on */ volatile bool g_InputSignal = false;/* Symbols to be used with GPIO driver */ #define MOTOR_D1_GPIO GPIO2 /*!< GPIO peripheral base pointer */ #define MOTOR_D1_GPIO_PIN 30U /*!< GPIO pin number *//* Symbols to be used with GPIO driver */ #define MOTOR_D2_GPIO GPIO2 /*!< GPIO peripheral base pointer */ #define MOTOR_D2_GPIO_PIN 31U /*!< GPIO pin number *//* Symbols to be used with GPIO driver */ #define MOTOR_B1_GPIO GPIO1 /*!< GPIO peripheral base pointer */ #define MOTOR_B1_GPIO_PIN 16U /*!< GPIO pin number */ /* Symbols to be used with GPIO driver */ #define MOTOR_B2_GPIO GPIO1 /*!< GPIO peripheral base pointer */ #define MOTOR_B2_GPIO_PIN 17U /*!< GPIO pin number */#define MOTOR_REVERSE_EN() GPIO_PinWrite(MOTOR_D1_GPIO, MOTOR_D1_GPIO_PIN, 1U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_D2_GPIO, MOTOR_D2_GPIO_PIN, 0U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_B1_GPIO, MOTOR_B1_GPIO_PIN, 1U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_B2_GPIO, MOTOR_B2_GPIO_PIN, 0U)#define MOTOR_DRIVE_EN() GPIO_PinWrite(MOTOR_D1_GPIO, MOTOR_D1_GPIO_PIN, 0U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_D2_GPIO, MOTOR_D2_GPIO_PIN, 1U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_B1_GPIO, MOTOR_B1_GPIO_PIN, 0U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_B2_GPIO, MOTOR_B2_GPIO_PIN, 1U)#define MOTOR_RIGHT_EN() GPIO_PinWrite(MOTOR_B1_GPIO, MOTOR_B1_GPIO_PIN, 0U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_B2_GPIO, MOTOR_B2_GPIO_PIN, 1U)#define MOTOR_LEFT_EN() GPIO_PinWrite(MOTOR_D1_GPIO, MOTOR_D1_GPIO_PIN, 0U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_D2_GPIO, MOTOR_D2_GPIO_PIN, 1U)#define MOTOR_STOP() GPIO_PinWrite(MOTOR_D1_GPIO, MOTOR_D1_GPIO_PIN, 0U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_D2_GPIO, MOTOR_D2_GPIO_PIN, 0U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_B1_GPIO, MOTOR_B1_GPIO_PIN, 0U);\GPIO_PinWrite(MOTOR_B2_GPIO, MOTOR_B2_GPIO_PIN, 0U);#define SR04_TRIG_ON() GPIO_PinWrite(SR04_TRIG_GPIO, SR04_TRIG_GPIO_PIN, 1U); #define SR04_TRIG_OFF() GPIO_PinWrite(SR04_TRIG_GPIO, SR04_TRIG_GPIO_PIN, 0U);//*****************// ctrl_cmd_t car_cmd; volatile uint64_t timer = 0; volatile int distance = 0; int trig_cnt = 0; // 定時(shí)器輸入捕獲用戶自定義變量結(jié)構(gòu)體定義 volatile GPT_ICUserValueTypeDef GPT_ICUserValueStructure = {0,0,0,0,0};/** * @brief 配置GPT相關(guān)引腳功能 * @param 無(wú) * @retval 無(wú) */ void GPT_GPIO_Config(void) {/*定義GPIO引腳配置結(jié)構(gòu)體*/gpio_pin_config_t gpt_config;IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_GPIO_EMC_40_GPT2_CAPTURE2, 0U);IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_GPIO_EMC_40_GPT2_CAPTURE2, GPT_COMPARE_PAD_CONFIG_DATA);gpt_config.direction = kGPIO_DigitalInput; //輸入模式//gpt_config.outputLogic = 0; //默認(rèn)高電平gpt_config.interruptMode = kGPIO_NoIntmode; //不使用中斷/* 初始化 GPT COMPARE1 GPIO. */GPIO_PinInit(GPT2_CAPTURE2_GPIO, GPT2_CAPTURE2_GPIO_PIN, &gpt_config); }/** * @brief 配置GPT工作模式 * @param 無(wú) * @retval 無(wú) */ void GPT_Config(void) {gpt_config_t gptConfig;/*初始化GPT引腳*/GPT_GPIO_Config();/*GPT的時(shí)鐘設(shè)置*/CLOCK_SetMux(kCLOCK_PerclkMux, EXAMPLE_GPT_CLOCK_SOURCE_SELECT);CLOCK_SetDiv(kCLOCK_PerclkDiv, EXAMPLE_GPT_CLOCK_DIVIDER_SELECT);/*初始化GPT*/GPT_GetDefaultConfig(&gptConfig);GPT_Init(EXAMPLE_GPT, &gptConfig);/* 設(shè)置時(shí)鐘分頻 */GPT_SetClockDivider(EXAMPLE_GPT, GPT_DIVIDER);/*設(shè)置位輸入模式*/GPT_SetInputOperationMode(EXAMPLE_GPT,kGPT_InputCapture_Channel2,kGPT_InputOperation_RiseEdge);/*使能輸入捕獲中斷*/GPT_EnableInterrupts(EXAMPLE_GPT, kGPT_InputCapture2InterruptEnable);/*使能溢出中斷*/GPT_EnableInterrupts(EXAMPLE_GPT,kGPT_RollOverFlagInterruptEnable);/*設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí),*/set_IRQn_Priority(GPT_IRQ_ID,Group4_PreemptPriority_6, Group4_SubPriority_0);/*使能中斷*/EnableIRQ(GPT_IRQ_ID);/* 開啟定時(shí)器 */GPT_StartTimer(EXAMPLE_GPT); }/*定義中斷服務(wù)函數(shù)*/ void EXAMPLE_GPT_IRQHandler(void) {//tos_knl_irq_enter();//PRINTF("GPIO_GetPinsInterrupt_zyd3333\r\n");/**當(dāng)要被捕獲的信號(hào)的周期大于定時(shí)器的最長(zhǎng)定時(shí)時(shí)，定時(shí)器就會(huì)溢出，產(chǎn)生更新中斷*這個(gè)時(shí)候我們需要把這個(gè)最長(zhǎng)的定時(shí)周期加到捕獲信號(hào)的時(shí)間里面去*/if ( GPT_GetStatusFlags(EXAMPLE_GPT,kGPT_RollOverFlag) != false ){if ( GPT_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag != 0 ){GPT_ICUserValueStructure.Capture_Period ++;}GPT_ClearStatusFlags(EXAMPLE_GPT, kGPT_RollOverFlag);}/*捕獲中斷*/if (GPT_GetStatusFlags(EXAMPLE_GPT,kGPT_InputCapture2Flag) != false){if(GPT_ICUserValueStructure.Capture_FinishFlag != 1){/*第一次捕獲*/if ( GPT_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag == 0 ){/*清除溢出次數(shù)*/GPT_ICUserValueStructure.Capture_Period = 0;/*讀取當(dāng)前計(jì)數(shù)值*/GPT_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue_1 = GPT_GetInputCaptureValue(EXAMPLE_GPT,kGPT_InputCapture_Channel2);//PRINTF("GPIO_GetPinsInterrupt_zyd1111 RiseEdge %d \r\n",GPT_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue_1);/*當(dāng)?shù)谝淮尾东@到上升沿之后，就把捕獲邊沿配置為上升沿*/GPT_SetInputOperationMode(EXAMPLE_GPT,kGPT_InputCapture_Channel2,kGPT_InputOperation_FallEdge);/*開始捕獲標(biāo)志置1*/GPT_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag = 1;}/*上升沿捕獲中斷,第二次捕獲*/else{/*獲取捕獲比較寄存器的值，這個(gè)值就是捕獲到的高電平的時(shí)間的值*/GPT_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue_2 = GPT_GetInputCaptureValue(EXAMPLE_GPT,kGPT_InputCapture_Channel2);//PRINTF("GPIO_GetPinsInterrupt_zyd2222 FallEdge%d \r\n",GPT_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue_2);/*當(dāng)?shù)诙尾东@到上升沿之后，就把捕獲邊沿配置為下降沿，好開啟新的一輪捕獲*/GPT_SetInputOperationMode(EXAMPLE_GPT,kGPT_InputCapture_Channel2,kGPT_InputOperation_RiseEdge);/*開始捕獲標(biāo)志清0*/GPT_ICUserValueStructure.Capture_StartFlag = 0;/*捕獲完成標(biāo)志置1 */GPT_ICUserValueStructure.Capture_FinishFlag = 1;}}GPT_ClearStatusFlags(EXAMPLE_GPT, kGPT_InputCapture2Flag);}//tos_knl_irq_leave(); }void delay(uint32_t count) {volatile uint32_t i = 0;for (i = 0; i < count; ++i){__asm("NOP");} } void motor_ctrl_entry(void *arg) {/*初始化并開啟GPT定時(shí)器*/GPT_Config();SR04_TRIG_ON();delay(2000);//20usSR04_TRIG_OFF();while (1) {if (car_cmd.onoff){USER_LED_ON();}else{USER_LED_OFF();}if ((car_cmd.drive)&&(distance>=300)){MOTOR_DRIVE_EN();}else if(car_cmd.reverse){MOTOR_REVERSE_EN();}else if(car_cmd.right){MOTOR_RIGHT_EN();}else if(car_cmd.left){MOTOR_LEFT_EN();}else{MOTOR_STOP();}trig_cnt++;if(GPT_ICUserValueStructure.Capture_FinishFlag){/*得到計(jì)數(shù)值，timer 為64位數(shù)據(jù)，32位很可能會(huì)溢出*/timer = GPT_ICUserValueStructure.Capture_Period * 0xffffffff;timer += GPT_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue_2;timer -= GPT_ICUserValueStructure.Capture_CcrValue_1;/*將計(jì)數(shù)值轉(zhuǎn)化為時(shí)間，單位（ms）*///timer = timer / ((EXAMPLE_GPT_CLK_FREQ)/1000); //單位mstimer = (172*timer) / ((EXAMPLE_GPT_CLK_FREQ)/1000);//單程聲速 344/2 =172 距離單位mmdistance =(int)(timer);//PRINTF("the result is: %lld ms \r\n",timer);PRINTF("the result is: %lld ms \r\n",distance);GPT_ICUserValueStructure.Capture_FinishFlag = 0;SR04_TRIG_ON();delay(2000);//20usSR04_TRIG_OFF();trig_cnt = 0;}if(trig_cnt>10){trig_cnt = 0;SR04_TRIG_ON();delay(2000);//20usSR04_TRIG_OFF();}//PRINTF("###I am task1 %d \r\n",GPT_ICUserValueStructure.Capture_Period);tos_task_delay(20);} }

復(fù)制

六，騰訊連連H5面板。

1，電腦端調(diào)試界面。

調(diào)試界面

2，手機(jī)端界面。

這里用的是標(biāo)準(zhǔn)面板，使用方法還是很簡(jiǎn)單的，不過(guò)界面和功能有待優(yōu)化，有時(shí)間使用SDK開發(fā)，應(yīng)該就會(huì)非常好了。

手機(jī)端

七，總結(jié)。

以前很少接觸物聯(lián)網(wǎng)方面的項(xiàng)目，隨著物聯(lián)網(wǎng)的普及應(yīng)用，以后工作中可能會(huì)大量用到，通過(guò)這個(gè)項(xiàng)目，確實(shí)學(xué)到了很多知識(shí)，受益良多。自己按照教程，移植TencentOS Tiny 內(nèi)核，僅僅幾個(gè)步驟，非常簡(jiǎn)單。騰訊云IoT explorer平臺(tái)初次使用，利用H5標(biāo)準(zhǔn)面板，上手非?？?。工作中一直使用NXP的單片機(jī)，可以說(shuō)非常有感情，如果能得到一塊RT1062開發(fā)板，內(nèi)心也是無(wú)限滿足了，哈哈。

這次開發(fā)用的是NXP官方的開發(fā)工具M(jìn)CUXpresso IDE ，用慣了keil，剛開始使用不太順手，不過(guò)用習(xí)慣了，還是很好用的，功能非常強(qiáng)大。最重要的是keil是要版權(quán)的，官方能提供免費(fèi)的IDE，真的該多多支持。

由于時(shí)間太緊，好多功能沒來(lái)的及做，后面，有時(shí)間會(huì)繼續(xù)完善，繼續(xù)學(xué)習(xí)TencentOS Tiny和RT1062。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的AIoT应用创新大赛-基于TencentOS Tiny 的遥控小车的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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