FreeRTOS使用教程（配合CubeMX）

一、CubeMX配置

在選擇后單片機芯片后，在Middleware中選擇FREERTOS的CMSIS_V1版本即可在工程開啟FreeRTOS。
關于FreeRTOS的具體配置一般集中在Kernel Setting中。具體參數一般可以默認，有特殊需求可以去進行一些調整。

默認TICK_RATE_HZ為1000，表示FreeRTOS的系統時鐘節拍為1000Hz（1ms）

可以理解為系統心跳，后面使用到的osDelay等函數的時間參數的單位就是1ms

之后就可以在Tasks and Queneus中Task中點擊Add添加任務。

• Priority: 優先級根據需要更改
• Stack Size: 任務棧大小一般128Words就夠用
• Entry Function:入口函數名稱
• Code Generation Option:
  • Default：生成在freertos.c中
  • As external：只在freertos.c進行了extern函數聲明

創建好任務后，此時選擇生成會報一個Warning，大意是HAL庫使用的是systick作為時鐘源，現在使用了rtos，不建議hal庫和rtos一起使用systick作為時鐘源。

因此這里可以開啟一個定時器TIM6作為HAL庫的時鐘源，rtos繼續使用systick作為時鐘源。

System Core中的SYS配置的是HAL庫的時鐘源

二、任務代碼的編寫

一個任務的標準寫法：

/* USER CODE END Header_Task_10ms */ void Task_10ms(void *argument) {/* USER CODE BEGIN Task_10ms *//* Infinite loop */for(;;){//10msosDelay(10);}/* USER CODE END Task_10ms */ }

注意：for(;;)里osDelay()不可缺少，比如這里osDelay(10)表示10ms（具體來說應該是10個tick后，取決于前面freertos的配置）后重新再來執行此任務

Tips：osDelay()這種延時是不精確的，因此就有vTaskDelayUntil()函數，此函數可以實現任務每次運行一個具體時間。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的FreeRTOS使用教程（配合CubeMX）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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